[发明专利]无人机控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

实时获取无人机的空间位置信息；

所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；

切换所述无人机的工作模式为自控模式，以使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述获取无人机的空间位置信息之前，还包括：

从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述经停点集合规划并得到所述航线包括：

使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；或，

向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点包括：

确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间。

5.根据权利要求1或4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

6.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角包括：

根据所述无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机改变飞行姿态和/或改变所述视景信息的采集视角；

确定所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间未超过所述设定时长，并使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长。

7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长包括：

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出所述无人机临近设定空域边缘的报警信息；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，所述无人机执行预定飞行动作；其中，

所述第一安全距离大于所述第二安全距离。

8.根据权利要求1或6或7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述设定空域为一包含所述经停点的球形空间或矩形空间。

9.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：

位置采集模块，用于实时获取无人机的空间位置信息；

视景采集模块，用于使所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

第一模式切换模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

服务器，用于向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或改变视景采集视角；

第二模式切换模块，用于在所述设定时长结束后切换所述无人机的工作模式为自控模式，使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

10.根据权利要求9所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统还包括：

经停点选择模块，用于从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

航线规划模块，用于根据所述经停点集合规划并得到所述航线。