[发明专利]一种煤堆测温机器人

说明书

本发明提供的一种煤堆测温机器人，包括：爬行机器人；螺杆，安装在爬行机器人上，其内安装有测温装置；旋转驱动装置，安装在爬行机器人上，用于驱动所述螺杆绕其轴线旋转；进给装置，安装在爬行机器人上，用于驱动所述螺杆沿其轴线方向相对所述旋转驱动装置移动。螺杆以旋转的方式进入煤堆内部可减小进入煤堆的阻力，螺杆在进入煤堆内部的时候，旋转驱动装置及进给装置均不会随螺杆进入，从而可保证旋转驱动装置及进给装置的正常工作；螺杆本身具有较大的长度，因此可以测量煤堆内部不同位置、不同深度处的温度。

技术领域

本发明涉及煤堆测温技术领域，具体涉及一种煤堆测温机器人。

背景技术

煤的自燃是个复杂的氧化过程，煤中的硫发生氧化反应释放热量，大气中的氧气发生氧化分解释放热量，煤中的水分促使含硫的氧化物产生热量，等多种原因引发煤自燃一定数量的煤炭储存在煤场中，煤与空气中的氧接触，存放的时间越长，煤的氧化程度越深，其自燃的可能性也应越大，而一旦煤出现自燃，在煤场中就需要做针对性处理。现有检测温度的仪器只能够检测煤堆表层或是靠近挡煤墙附近的煤堆温度，对于任意煤堆内部深层物料温度就不能够检测到，等到发现煤堆表面已经冒黄白色烟雾，说明煤堆内部深层已经开始自燃，不仅浪费资源，处理自燃情况损害人身安全。

中国专利文献CN106949992A公开了一种煤堆测温爬行机器人，包括底盘，在底盘的两侧设有履带；钻头组件，所述钻头组件包括：支撑板，所述支撑板设置在所述底盘上；工作舱，所述工作舱设置在所述支撑板；自攻钻头，所述自攻钻头的尾端设置在所述工作舱内，所述自攻钻头的前端伸出所述工作舱的前端；测温探头，所述测温探头设置在所述自攻钻头上；电机，所述电机设置在所述工作舱内，所述电机与所述自攻钻头的尾端连接；测温仪，所述测温仪设置在所述工作舱内，所述测温仪与所述测温探头连接，所述工作舱的前舱外侧设有导向鳍，后舱外侧设有尾鳍。

上述现有技术中，驱动自攻钻头旋转的电机设置在自攻钻头的后端的工作舱内，在煤堆厚度较大时，会随自攻钻头进入煤堆内部，煤堆内部氧化后温度很容易达到100度，快速氧化并达到自燃状态时温度要高于250度，工作舱及驱动元件可能无法正常工作；自攻钻头主要依靠自重进入煤堆内部，钻入的位置不易控制，在倾斜料堆面不能保证最有效的垂直状态钻入；导向鳍或尾鳍在随自攻钻头进入煤堆内部时，鳍周圆设计过大则进入阻力大，在碰到较大的煤块时可能无法顺利进入，鳍周圆设计过小则可能造成原地打钻。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的煤堆测温机器人不方便测量煤堆内部不同位置、不同深度的温度缺陷，从而提供一种方便测量煤堆内部温度的煤堆测温机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种煤堆测温机器人，包括：

爬行机器人；

螺杆，安装在爬行机器人上，其内安装有测温装置；

旋转驱动装置，安装在爬行机器人上，用于驱动所述螺杆绕其轴线旋转；

进给装置，安装在爬行机器人上，用于驱动所述螺杆沿其轴线方向相对所述旋转驱动装置移动。

还包括安装在所述爬行机器人上的俯仰机构，所述螺杆、所述旋转驱动装置、所述进给装置安装在所述俯仰机构上，且所述螺杆在所述俯仰机构的驱动下，能够在竖直状态与水平状态中转换。

所述俯仰机构包括可绕轴转动地设置在所述爬行机器人上的旋转支架，驱动所述旋转支架旋转的俯仰驱动装置，所述旋转驱动装置安装在所述旋转支架上。

所述旋转驱动装置包括

第一驱动电机；

传动结构，连接在所述旋转支架上并与所述第一驱动电机连接；