[发明专利]埋地钢管自动对接机器人

说明书

一种埋地钢管自动对接机器人，有一个圆柱形的机架，机器人工进行对接工作时，前半部分进入未焊接钢管内，后半部分留在已经焊接钢管内，步进电机带减速器开始旋转，齿圈带动前后面板旋转，顶紧滑杆压迫顶紧滑块向外伸出，顶紧钢管内壁，然后步进电机带动减速箱转动丝杠拉紧螺母，带动已焊接钢管和未焊接钢管对齐并处于同一轴线上，机器人也可以在操作人员的遥控器指挥下工作，本机器人与埋地钢管自动焊接机器人配合使用。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别是涉及一种自动对接机器人。

背景技术

随着我国现代化进程的快速发展，在机器领域人工智能的发明创造正在突飞猛进，但是在埋地钢管的焊接方面还是一片空白，仍然需要人工处理。大大影响了埋地钢管的焊接速度和质量，本发明就为解决这些问题提供了一种可能。

发明内容

本发明所述埋地钢管自动对接机器人能够与埋地钢管自动焊接机器人配合完成埋地钢管的自动焊接，并且避免有毒有有害环境对作业工人的身体伤害。

本发明所述的埋地钢管自动对接机器人包括微电脑控制器，机架，摄像头，行走机构，旋转机构，顶紧机构，拉紧机构。

本发明所述的埋地钢管自动对接机器人能够自动实时识别焊缝，自动顶紧，自动拉紧，以便与之配合的埋地钢管自动焊接机器人进行焊接，焊接完成以后走到下一道焊缝，也可以人工遥控。

附图说明

图1是本发明所述埋地钢管自动对接机器人在钢管里面的状态。

图2是本发明所述埋地钢管自动对接机器人整体结构图。

图3是本发明所述埋地钢管自动对接机器人另一个方向结构图，这是隐藏了后面板的状态图。

图4是本发明所述埋地钢管自动对接机器人处于钢管内部准备顶紧和拉紧的状态。

图5是本发明所述埋地钢管自动对接机器人已经顶紧和拉紧的状态，未焊接钢管已放在支架上。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明所述的本发明所述埋地钢管自动对接机器人作进一步说明。

本实施例中，本发明所述埋地钢管自动对接机器人如图1、图2、图3、图4、图5所示。

图1是本发明所述埋地钢管自动对接机器人在钢管里面的状态。图中1是未焊接的埋地钢管，2已经焊接的埋地钢管，3是前面板。

图2是本发明所述埋地钢管自动对接机器人整体结构图，这是隐藏了钢管的状态图。图中4是前顶紧支架，5是前顶紧滑竿，6是前顶紧滑块，7是后顶紧支架，8是后顶紧滑块，9是步进电机带减速器，10是齿圈带减速器支座，11是导柱，12是导套，13是后面板，14是随动轮，15是主动轮。

图3是是埋地钢管自动对接机器人整体结构图，图中16是行走减速箱，17是拉紧减速箱，18是螺母，19是丝杠，20是行走传动轴。

图4是本发明所述埋地钢管自动对接机器人处于钢管内部准备顶紧和拉紧的状态。

图中21是顶紧小齿轮，22是顶紧齿轮圈和步进电机减速器支架。

图5是本发明所述埋地钢管自动对接机器人已经顶紧和拉紧的状态，未焊接钢管已放在支架上。

工作原理；前顶紧支架4，前顶紧滑竿5，前顶紧滑块6，前面板3的部分停留在已焊接钢管内部，其余部分停进入到未焊接钢管内部，步进电机带减速器9开始旋转，齿圈带动前后面板旋转，顶紧滑竿压迫顶紧滑块外伸出，顶紧钢管内壁，然后步进电机带动垃圾减速箱17开始转动旋动丝杠19，拉紧螺母18带动已焊接钢管和未焊接钢管对齐并处于同一轴线上。

图中23是后面板，24是校准激光束，25是有机玻璃校准标牌，26是带标牌可调支座，27是激光发射头，28是可调支座。本发明所述埋地钢管自动对接机器人与另一个钢管自动焊接机器人合作进行工作，当埋地钢管自动对接机器人顶紧和拉紧钢管的时候，跨骑在钢管外面的自动焊接机器人开始焊接，焊接完成以后，本发明所述，埋地钢管自动焊对接机器人向前行走寻找下一道焊缝，并等待工人将另一根没有焊接的钢管对接上来，前顶紧滑竿5进入没有焊接的钢管内部，等待微电脑或者工人发出指令，接到指令以后顶紧和对齐另一根钢管，完成动作以后，利用激光发射头发射的激光，在带标牌可调支座上进一步校准，埋地钢管自动焊接机器人开始焊接，完成以后进入下一个周期。