[发明专利]一种钳形柔性机械手

说明书

本发明提供一种钳形柔性机械手,包括：第一管体，为螺旋形，第一管体沿其长度方向设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔内设有第一流体，第二容纳腔内设有第二流体，第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；吸附组件，设于第一管体一侧，吸附组件产生吸附力；第二管体，为柔性件且具有中空结构，第一管体设于第二管体内，第二管体沿其长度方向设有第一通孔，吸附组件的另一端穿过第一通孔。根据本发明实施例的钳形柔性机械手，利用第一管体、吸附组件和第二管体相结合的结构，不仅能实现柔性机械手的弯曲程度可控，同时还能对待抓取物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种钳形柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，不能采用简单的结构控制夹持力的大小。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种钳形柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的钳形柔性机械手，包括：第一手柄；第二手柄，所述第二手柄和所述第一手柄相对设置；第一钳子头，所述第一钳子头与所述第二手柄连接；第二钳子头，所述第二钳子头与所述第一钳子头相对设置，所述第二钳子头与所述第一手柄连接，所述第一钳子头和所述第二手柄的连接端与所述第二钳子头和所述第一手柄的连接端铰接连接；所述第一钳子头和所述第二钳子头分别包括：第一管体，所述第一管体内设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲，所述第一钳子头和所述第二钳子头分别朝向所述第一钳子头和所述第二钳子头的中心连接线的方向弯曲；所述第一手柄和所述第二手柄分别包括：第二管体，所述第二管体内设有间隔开布置的第三容纳腔和第四容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。

进一步地，所述第一管体包括：第一隔档板，所述第一隔档板设于所述第一管体内，所述第一隔档板和所述第一管体内壁相互配合限定有所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

进一步地，所述第一管体包括：第三管体，所述第三管体内形成有所述第一容纳腔；第四管体，所述第四管体设于所述第三管体一侧且与所述第三管体连接，所述第四管体内形成有所述第二容纳腔。

进一步地，所述第二管体包括：第二隔档板，所述第二隔档板设于所述第二管体内，所述第二隔档板和所述第二管体内壁相互配合限定有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔。

进一步地，所述第二管体包括：第五管体，所述第五管体内形成有所述第三容纳腔；第六管体，所述第六管体设于所述第五管体一侧且与所述第五管体连接，所述第六管体内形成有所述第四容纳腔。

进一步地，所述的钳形柔性机械手还包括：吸附组件，所述吸附组件设于所述第一钳子头和/或所述第二钳子头靠近所述第一钳子头和所述第二钳子头的中心连接线的方向，所述吸附组件产生吸附力。

进一步地，所述吸附组件包括：第七管体，所述第七管体具有中空结构，所述第七管体内设有第五流体，所述第七管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，所述通孔与所述第七管体连通；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第七管体连通以抽排所述第五流体；吸盘，所述吸盘的一端设于所述第七管体外侧，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘的一端通过所述通孔与所述第七管体连通，所述吸盘的另一端为弹性面。

进一步地，所述第一钳子头和所述第二钳子头设于同一平面，所述第一手柄和所述第二手柄位于不同平面。