[发明专利]一种钳形柔性机械手

权利要求书

1.一种钳形柔性机械手，其特征在于，包括：

第一手柄；

第二手柄，所述第二手柄和所述第一手柄相对设置；

第一钳子头，所述第一钳子头与所述第二手柄连接；

第二钳子头，所述第二钳子头与所述第一钳子头相对设置，所述第二钳子头与所述第一手柄连接，所述第一钳子头和所述第二手柄的连接端与所述第二钳子头和所述第一手柄的连接端铰接连接；

所述第一钳子头和所述第二钳子头分别包括：

第一管体，所述第一管体内设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲，所述第一钳子头和所述第二钳子头分别朝向所述第一钳子头和所述第二钳子头的中心连接线的方向弯曲；

所述第一手柄和所述第二手柄分别包括：

第二管体，所述第二管体内设有间隔开布置的第三容纳腔和第四容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；

所述第一手柄和所述第二钳子头为一体成型件，所述第二手柄和所述第一钳子头为一体成型件；

所述第一钳子头和所述第二钳子头设于同一平面，所述第一手柄和所述第二手柄位于不同平面。

2.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，所述第一管体包括：

第一隔档板，所述第一隔档板设于所述第一管体内，所述第一隔档板和所述第一管体内壁相互配合限定有所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

3.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，所述第一管体包括：

第三管体，所述第三管体内形成有所述第一容纳腔；

第四管体，所述第四管体设于所述第三管体一侧且与所述第三管体连接，所述第四管体内形成有所述第二容纳腔。

4.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：

第二隔档板，所述第二隔档板设于所述第二管体内，所述第二隔档板和所述第二管体内壁相互配合限定有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔。

5.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：

第五管体，所述第五管体内形成有所述第三容纳腔；

第六管体，所述第六管体设于所述第五管体一侧且与所述第五管体连接，所述第六管体内形成有所述第四容纳腔。

6.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，还包括：

吸附组件，所述吸附组件设于所述第一钳子头和/或所述第二钳子头靠近所述第一钳子头和所述第二钳子头的中心连接线的方向，所述吸附组件产生吸附力。

7.根据权利要求6所述的钳形柔性机械手，其特征在于，所述吸附组件包括：

第七管体，所述第七管体具有中空结构，所述第七管体内设有第五流体，所述第七管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，所述通孔与所述第七管体连通；

流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第七管体连通以抽排所述第五流体；

吸盘，所述吸盘的一端设于所述第七管体外侧，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘的一端通过所述通孔与所述第七管体连通，所述吸盘的另一端为弹性面。

8.根据权利要求1所述的钳形柔性机械手，其特征在于，还包括：复位弹簧，所述第一手柄和所述第二手柄之间设有所述复位弹簧。