[发明专利]一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法

说明书

本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法。包括如下步骤：S1，计算空移方法1的运动路径；S2，判断计算出的空移方法1的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S3，计算空移方法2的运动路径；S4，判断计算出的空移方法2的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S5，计算空移方法3的运动路径；S6，判断计算出的空移方法3的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S7，计算空移方法4的运动路径；S8，判断计算出的空移方法4的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S9，控制激光头执行上抬式空移。本发明同现有技术相比，在激光头空移之前就可以做出预判，判断激光头空移的轨迹是否会经过板材上已经加工而形成的空洞，从而起到避障的作用。

技术领域

本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法。

背景技术

在现有的激光切割运动控制技术中，避障的方法主要包括两种，其一是不上抬的空移方法，然而这种方法没有考虑如何避开加工过程产生的空洞，切割头就可能会在空移的时候经过已经加工过的地方；其二是有上抬功能的空移方法，这种方法由于多了上抬动作，会降低效率。并且在现有技术中，空移算法采用的是单轴运动，即一个轴的运动不影响另外的轴的运动。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，设计一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，在激光头空移前就做出预判，并且在不降低空移效率的前提下提高了激光头空移的安全性。

为实现上述目的，设计, 一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，其特征是包括如下步骤：S1，计算空移方法1的运动路径；S2，判断计算出的空移方法1的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法1作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S3；S3，计算空移方法2的运动路径；S4，判断计算出的空移方法2的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法2作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S5；S5，计算空移方法3的运动路径；S6，判断计算出的空移方法3的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法3作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S7；S7，计算空移方法4的运动路径；S8，判断计算出的空移方法4的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法4作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S9；S9，控制激光头执行上抬式空移。

所述空移方法1的计算方法包括如下步骤：S11，预设激光头移动的速度；S12，定位已切割图形的结束点（X1，Y1）和下一个切割图形的起始点（X2，Y2）；S13，按照X轴和Y轴同时移动且互不影响的方式计算激光头移动的轨迹。

所述空移方法2的计算方法包括如下步骤：S31，定位已切割图形的结束点（X1，Y1）和下一个切割图形的起始点（X2，Y2）；S32，预设激光头移动的速度，计算X轴方向和Y轴方向分别所需的运动时间Tx和Ty；S33，判断Tx和Ty之间的大小，若Ty＞Tx，则执行步骤S34，反之则执行步骤S35；S34，改变X轴方向的运动速度，使Tx＝Ty；S35，改变Y轴方向的运动速度，使Ty＝Tx。

所述空移方法3的计算方法包括如下步骤：S51，定位已切割图形的结束点（X1，Y1）和下一个切割图形的起始点（X2，Y2）；S52，预设激光头移动的速度，计算X轴方向和Y轴方向分别所需的运动时间Tx和Ty；S53，判断Tx和Ty之间的大小，若Ty大于Tx，则执行步骤S54，反之若Tx大于Ty，则执行步骤S55；S54，将X轴方向的空移分为两部分，第一部分从X1空移到Xm，第二部分从Xm空移到X2，其中Xm=X2+（X2-X1）（Ty-Tx）/2Tx，Y轴方向的空移运动不变；S55，将Y轴方向的空移分为两部分，第一部分从Y1空移到Ym，第二部分从Ym空移到Y2，其中Ym=Y2+（Y2-Y1）（Tx-Ty）/2Ty，X轴方向的空移运动不变。