[发明专利]一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法

权利要求书

1.一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，其特征是包括如下步骤：S1，计算空移方法1的运动路径；S2，判断计算出的空移方法1的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法1作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S3；S3，计算空移方法2的运动路径；S4，判断计算出的空移方法2的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法2作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S5；S5，计算空移方法3的运动路径；S6，判断计算出的空移方法3的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法3作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S7；S7，计算空移方法4的运动路径；S8，判断计算出的空移方法4的运动路径是否会与已经加工的图形相交，若不会则选择空移方法4作为激光头的空移路径，反之则执行步骤S9；S9，控制激光头执行上抬式空移；

所述空移方法1的计算方法包括如下步骤：S11，预设激光头移动的速度；S12，定位已切割图形的结束点(X1，Y1)和下一个切割图形的起始点(X2，Y2)；S13，按照X轴和Y轴同时移动且互不影响的方式计算激光头移动的轨迹；

所述空移方法2的计算方法包括如下步骤：S31，定位已切割图形的结束点(X1，Y1)和下一个切割图形的起始点(X2，Y2)；S32，预设激光头移动的速度，计算X轴方向和Y轴方向分别所需的运动时间Tx和Ty；S33，判断Tx和Ty之间的大小，若Ty＞Tx，则执行步骤S34，反之则执行步骤S35；

S34，改变X轴方向的运动速度，使Tx＝Ty；S35，改变Y轴方向的运动速度，使Ty＝Tx；

所述空移方法3的计算方法包括如下步骤：S51，定位已切割图形的结束点(X1，Y1)和下一个切割图形的起始点(X2，Y2)；S52，预设激光头移动的速度，计算X轴方向和Y轴方向分别所需的运动时间Tx和Ty；S53，判断Tx和Ty之间的大小，若Ty大于Tx，则执行步骤S54，反之若Tx大于Ty，则执行步骤S55；S54，将X轴方向的空移分为两部分，第一部分从X1空移到Xm，第二部分从Xm空移到X2，其中Xm＝X2+(X2-X1)(Ty-Tx)/2Tx，Y轴方向的空移运动不变；S55，将Y轴方向的空移分为两部分，第一部分从Y1空移到Ym，第二部分从Ym空移到Y2，其中Ym＝Y2+(Y2-Y1)(Tx-Ty)/2Ty，X轴方向的空移运动不变。

2.如权利要求1所述的一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，其特征是：所述步骤S54和步骤S55中，当X轴运动或Y轴运动到Xm或Ym后，并不是立刻向X2或Y2运动，而是直至剩余空移时间恰好等于第二部分的空移时间才开始运动。

3.如权利要求1所述的一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，其特征是所述空移方法4的计算方法包括如下步骤：S71，定位已切割图形的结束点(X1，Y1)和下一个切割图形的起始点(X2，Y2)；S72，预设激光头移动的速度，计算X轴方向和Y轴方向分别所需的运动时间Tx和Ty；S73，判断Tx和Ty之间的大小，若Ty大于Tx，则执行步骤S74，反之若Tx大于Ty，则执行步骤S75；S74，将X轴方向的空移分为两部分，第一部分从X1空移到Xm，第二部分从Xm空移到X2，其中Xm＝X1-(X2-X1)(Ty-Tx)/2Tx，Y轴方向的空移运动不变；S75，将Y轴方向的空移分为两部分，第一部分从Y1空移到Ym，第二部分从Ym空移到Y2，其中Ym＝Y1-(Y2-Y1)(Tx-Ty)/2Ty，X轴方向的空移运动不变。

4.如权利要求3所述的一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法，其特征是：所述步骤S74和步骤S75中，当X轴运动或Y轴运动到Xm或Ym后，并不是立刻向X2或Y2运动，而是直至剩余空移时间恰好等于第二部分的空移时间才开始运动。