[发明专利]一种玫瑰自动剪枝装置

说明书

本发明涉及一种玫瑰自动剪枝装置，属于农业机械技术领域。本发明包括车架、执行机构、剪切机构、行走机构；工作时，通过测高探头与测距探头识别出玫瑰植株的高度与距离，并将这些信息反馈给控制器，控制器控制执行机构上的伺服电机工作，伺服电机带动执行臂运动，并控制执行臂前端的剪刀手进行剪切运动，本装置整体跨在地垄上，两个剪切机构可同时对两垄上的玫瑰植株进行修剪作业，通过设定控制器的修剪参数，可实现对不同高度的玫瑰枝条进行平茬修剪作业，本发明装置结构简单，体积小，可实现自动识别玫瑰植株并对其修剪作业，整机结构设计合理，作业质量好，工作效率高，减轻劳动强度、改善工作环境的同时，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及一种玫瑰自动剪枝装置，属于农业机械技术领域。

背景技术

玫瑰作为一种经济作物，既可以用来观赏，也可以用来加工食品，并为花农带来可观的收益。但是每年玫瑰都要在鲜花采摘过后进行剪枝，从而达到来年更新复壮，加强株式的目的。以往剪枝都需要工人进入田间剪枝，不仅效率低下，而且密集的玫瑰枝条经常会将工人划伤。由于很多玫瑰生长的地势比较复杂，许多常用的剪枝机无法适应地势，从而无法工作。

现有的剪枝机种类较多，但大多需要工人手持剪枝机进入田间进行剪切作业例如CN102334421A号发明专利公开的“一种电动剪枝机”一类的剪枝机具，虽然操作简便，作业效果好，但需要工人手持剪枝机进入玫瑰田中进行剪枝作业，不仅工作环境差而且剪切效率低，因此不能适用于剪切植株生长密集的玫瑰枝条。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种玫瑰自动剪枝装置，以实现对复杂地形的玫瑰植株进行自动且更好的修剪作业。

本发明技术方案是：一种玫瑰自动剪枝装置，包括车架17、执行机构、剪切机构、行走机构；

所述剪切机构安装在执行机构的前端，执行机构搭载在车架17前后两端，行走机构用于玫瑰自动剪枝装置进行行走；

所述执行机构包括转塔1、立柱2、执行臂Ⅰ3、执行臂Ⅱ4、伺服电机Ⅰ6、伺服电机Ⅱ7、伺服电机Ⅲ8、伺服电机Ⅳ9、测高探头12、测距探头13、控制器14；

所述立柱2安装在转塔1上，立柱2一侧安装有伺服电机Ⅰ6，执行臂Ⅰ3通过伺服电机Ⅰ6主轴安装在立柱2上，伺服电机Ⅰ6用于控制执行臂Ⅰ3绕伺服电机Ⅰ6主轴旋转，所述伺服电机Ⅱ7安装在执行臂Ⅰ3的前端，用于带动与伺服电机Ⅲ8连接的执行臂Ⅱ4绕伺服电机Ⅱ7主轴转动，所述伺服电机Ⅲ8与伺服电机Ⅳ9分别通过主轴安装在执行臂Ⅱ4两侧，所述伺服电机Ⅲ8安装在伺服电机Ⅱ7主轴上，并用于带动执行臂Ⅱ4绕伺服电机Ⅲ8主轴转动，所述剪切机构固定在伺服电机Ⅳ9上，通过伺服电机Ⅳ9主轴转动，能使剪切机构绕执行臂Ⅱ4转动。

所述测高探头12与测距探头13安装在控制器14上方，控制器14固定在执行臂Ⅰ3上，所述转塔1内安装有转塔电机，用于使立柱2绕转塔转动。

所述剪切机构包括剪切手臂5、伺服电机Ⅴ10、伺服电机Ⅵ11、上刀片15、下刀片16；

所述剪切手臂5与伺服电机Ⅳ9固定，通过安装在执行臂Ⅱ4上的伺服电机Ⅳ9主轴转动，带动剪切手臂5转动，所述伺服电机Ⅴ10与伺服电机Ⅵ11固定在剪切手臂5前端，伺服电机Ⅴ10在伺服电机Ⅵ11上方，并且有间隙，所述上刀片15与下刀片16位于伺服电机Ⅴ10与伺服电机Ⅵ11间隙内，上刀片15安装在伺服电机Ⅴ10主轴上，下刀片16安装在伺服电机Ⅵ11主轴上，通过伺服电机带动刀片旋转，所述上刀片15与下刀片16紧密贴合在一起，形成剪刀式的剪切手。

所述行走机构包括四个车轮18、蓄电池19、两个驱动电机20；

所述蓄电池19安装在车架17上，用于为玫瑰自动剪枝装置供电，所述四个车轮18通过主轴安装在车架17上，两个驱动电机20主轴与两个前车轮18主轴连接，并驱动其转动。

本发明的有益效果是：