[发明专利]一种玫瑰自动剪枝装置

权利要求书

1.一种玫瑰自动剪枝装置，其特征在于：包括车架（17）、执行机构、剪切机构、行走机构；

所述剪切机构安装在执行机构的前端，执行机构搭载在车架（17）前后两端，行走机构用于玫瑰自动剪枝装置进行行走；

所述执行机构包括转塔（1）、立柱（2）、执行臂Ⅰ（3）、执行臂Ⅱ（4）、伺服电机Ⅰ（6）、伺服电机Ⅱ（7）、伺服电机Ⅲ（8）、伺服电机Ⅳ（9）、测高探头（12）、测距探头（13）、控制器（14）；

所述立柱（2）安装在转塔（1）上，立柱（2）一侧安装有伺服电机Ⅰ（6），执行臂Ⅰ（3）通过伺服电机Ⅰ（6）主轴安装在立柱（2）上，伺服电机Ⅰ（6）用于控制执行臂Ⅰ（3）绕伺服电机Ⅰ（6）主轴旋转，所述伺服电机Ⅱ（7）安装在执行臂Ⅰ（3）的前端，用于带动与伺服电机Ⅲ（8）连接的执行臂Ⅱ（4）绕伺服电机Ⅱ（7）主轴转动，所述伺服电机Ⅲ（8）与伺服电机Ⅳ（9）分别通过主轴安装在执行臂Ⅱ（4）两侧，所述伺服电机Ⅲ（8）安装在伺服电机Ⅱ（7）主轴上，并用于带动执行臂Ⅱ（4）绕伺服电机Ⅲ（8）主轴转动，所述剪切机构固定在伺服电机Ⅳ（9）上，通过伺服电机Ⅳ（9）主轴转动，能使剪切机构绕执行臂Ⅱ（4）转动。

2.根据权利要求1所述的玫瑰自动剪枝装置，其特征在于：所述测高探头（12）与测距探头（13）安装在控制器（14）上方，控制器（14）固定在执行臂Ⅰ（3）上，所述转塔（1）内安装有转塔电机，用于使立柱（2）绕转塔转动。

3.根据权利要求1所述的玫瑰自动剪枝装置，其特征在于：所述剪切机构包括剪切手臂（5）、伺服电机Ⅴ（10）、伺服电机Ⅵ（11）、上刀片（15）、下刀片（16）；

所述剪切手臂（5）与伺服电机Ⅳ（9）固定，通过安装在执行臂Ⅱ（4）上的伺服电机Ⅳ（9）主轴转动，带动剪切手臂（5）转动，所述伺服电机Ⅴ（10）与伺服电机Ⅵ（11）固定在剪切手臂（5）前端，伺服电机Ⅴ（10）在伺服电机Ⅵ（11）上方，并且有间隙，所述上刀片（15）与下刀片（16）位于伺服电机Ⅴ（10）与伺服电机Ⅵ（11）间隙内，上刀片（15）安装在伺服电机Ⅴ（10）主轴上，下刀片（16）安装在伺服电机Ⅵ（11）主轴上，通过伺服电机带动刀片旋转，所述上刀片（15）与下刀片（16）紧密贴合在一起，形成剪刀式的剪切手。

4.根据权利要求1所述的玫瑰自动剪枝装置，其特征在于：所述行走机构包括四个车轮（18）、蓄电池（19）、两个驱动电机（20）；

所述蓄电池（19）安装在车架（17）上，用于为玫瑰自动剪枝装置供电，所述四个车轮（18）通过主轴安装在车架（17）上，两个驱动电机（20）主轴与两个前车轮（18）主轴连接，并驱动其转动。