[发明专利]机器人的控制方法、装置及机器人

说明书

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域。机器人包括主控芯片和电机。电机上设置有编码器，电机通过编码器与所述主控芯片连接。主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器。方法包括：处理器基于在第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；获取当前检测脉冲值和上一次检测脉冲值；基于在上一个时刻至当前时刻之间的时间段内读取到的第二定时器中的溢出中断次数，获得电机在旋转方向下的过零点次数；基于当前检测脉冲值、上一次检测脉冲值和过零点次数，获得电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。消除误差，提高数据精确度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

目前市场上运用较多的小型智能机器人驱动电机，在节约成本和体形小巧的方向上都会选择直流减速电机，而要确定运行的距离，就要知道电机的旋转角度。因此带编码器的减速电机是最佳选择。使用该电机的用户在测试电机旋转脉冲时，主要是采用传统方式，在机器人内的定时器计数器溢出时导致脉冲计数出现误差，或者大的数据波动，从而造成整个运动控制系统的不稳定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置及机器人，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于机器人，所述机器人包括主控芯片和电机。所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接。所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器。所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接，所述方法包括：所述处理器基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；所述处理器获取所述当前时刻所述第二定时器的计数器中的当前检测脉冲值和所述当前时刻之前的上一个时刻所述第二定时器的计数器中的上一次检测脉冲值；所述处理器基于在所述上一个时刻至所述当前时刻之间的时间段内读取到的所述第二定时器中的溢出中断次数，获得所述电机在所述旋转方向下的过零点次数；所述处理器基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，运行于机器人，所述机器人包括主控芯片和电机。所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接。所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器。所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接，所述装置包括：确定单元、第一获取单元、第二获取单元和计算单元。确定单元，用于基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向。第一获取单元，用于获取所述当前时刻所述第二定时器的计数器中的当前检测脉冲值和所述当前时刻之前的上一个时刻所述第二定时器的计数器中的上一次检测脉冲值。第二获取单元，用于基于在所述上一个时刻至所述当前时刻之间的时间段内读取到的所述第二定时器中的溢出中断次数，获得所述电机在所述旋转方向下的过零点次数。计算单元，用于基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括主控芯片和电机。所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接。所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器。所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接。所述主控芯片包括存储器，所述处理器和所述存储器通过总线电连接。所述存储器中存储有程序代码。所述处理器，用于通过所述总线从所述存储器中读取并运行所述程序代码，执行上述的方法。