[发明专利]机器人的控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括主控芯片和电机，所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接，所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器，所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接，所述方法包括：

所述处理器基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；所述第一定时器和所述第二定时器均开启溢出中断；

所述处理器获取所述当前时刻所述第二定时器的计数器中的当前检测脉冲值和所述当前时刻之前的上一个时刻所述第二定时器的计数器中的上一次检测脉冲值；

所述处理器基于在所述上一个时刻至所述当前时刻之间的时间段内读取到的所述第二定时器中的溢出中断次数，获得所述电机在所述旋转方向下的过零点次数；

所述处理器基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述处理器基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，获得所述电机的旋转方向之前，所述方法还包括：

所述处理器控制所述第一定时器和所述第二定时器均开启溢出中断，其中，所述第一定时器配置为定时模式，所述第二定时器配置为定时器正交编码模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向，包括：

所述处理器在所述第一定时器的中断触发下，读取所述第二定时器中的一个寄存器中的方向位值；

所述处理器若判断得出所述方向位值为第一预设方向值，确定所述电机的旋转方向为正转；

所述处理器若判断得出所述方向位值为第二预设方向值，确定所述电机的旋转方向为反转。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述处理器确定所述电机的旋转方向为正转，所述处理器基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离，包括：

所述处理器将所述当前检测脉冲值减去所述上一次检测脉冲值后，加上预先获取到的所述电机旋转一周产生脉冲数与所述过零点次数的乘积，获得所述电机所述时间段内正转产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述处理器确定所述电机的旋转方向为反转，所述处理器基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离，包括：

所述处理器将所述当前检测脉冲值减去所述上一次检测脉冲值后，减去预先获取到的所述电机旋转一周产生脉冲数与所述过零点次数的乘积，获得所述电机所述时间段内反转产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，运行于机器人，所述机器人包括主控芯片和电机，所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接，所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器，所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接，所述装置包括：

确定单元，用于基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；所述第一定时器和所述第二定时器均开启溢出中断；

第一获取单元，用于获取所述当前时刻所述第二定时器的计数器中的当前检测脉冲值和所述当前时刻之前的上一个时刻所述第二定时器的计数器中的上一次检测脉冲值；

第二获取单元，用于基于在所述上一个时刻至所述当前时刻之间的时间段内读取到的所述第二定时器中的溢出中断次数，获得所述电机在所述旋转方向下的过零点次数；

计算单元，用于基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。