[发明专利]一种无人机及局部跟随拍摄方法

说明书

本发明涉及航拍技术领域，提供一种无人机及局部跟随拍摄方法，其能够通过红外摄像装置获取待拍摄目标的红外图像，然后根据红外图像确定待拍摄目标的待拍摄局部，进而控制图像摄像装置对待拍摄局部进行拍摄。这样，实现了对待拍摄目标的待拍摄局部进行直接跟随拍摄，进而能够直接得到待拍摄目标的待拍摄局部的特写镜头，且能够保证特写镜头的画面的清晰度。

技术领域

本发明涉及航拍技术领域，尤其涉及一种无人机及局部跟随拍摄方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在电影、电视剧、MV（音乐短片、Music Video）以及短视频的拍摄中得到了越来越广泛的运用。在拍摄过程中，大多数无人机都能够实现对拍摄目标的跟随拍摄。然而，当前无人机在进行跟随拍摄时，是对拍摄目标整体进行跟随。也即是说，在跟随拍摄过程中，拍摄目标整体都要位于镜头内。这使得拍摄下来的画面中，拍摄目标整体位于画面内。然而在电影、电视剧、MV（音乐短片、Music Video）以及短视频的创作过程中，时常需要获取对拍摄目标的局部进行特写的镜头（例如对演员头部进行特写）。为了在跟随拍摄得到的画面中获取对拍摄目标的局部进行特写的镜头，只能对拍摄下来的画面进行剪裁放大。这样的处理过程不但较为繁琐，而且得到的特写镜头，其画面的清晰度较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人机，其能够对待拍摄目标的待拍摄局部进行跟随拍摄，进而能够直接得到待拍摄目标的待拍摄局部的特写镜头，且能够保证特写镜头的画面的清晰度。

本发明的另一个目的在于提供一种局部跟随拍摄方法，其能够对待拍摄目标的待拍摄局部进行跟随拍摄，进而能够直接得到待拍摄目标的待拍摄局部的特写镜头，且能够保证特写镜头的画面的清晰度。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：

一种无人机，用于对待拍摄目标进行跟随拍摄，包括：机体；设置在机体内的驱动电机；与驱动电机传动连接的螺旋桨；固定在机体上的云台；与云台连接的图像摄像装置；与云台连接的红外摄像装置，用于获取待拍摄目标的红外图像；以及分别与云台、图像摄像装置以及红外摄像装置电连接的控制器；其中，控制器用于根据红外图像各个部分的温度确定待拍摄目标的待拍摄局部，并控制图像摄像装置对待拍摄局部进行拍摄。

进一步的，控制器包括：分割模块，用于根据红外图像各个部位的温度将红外图像分割为至少两个图像块；确定模块，用于在各个图像块中确定待拍摄局部；以及摄像控制模块，摄像控制模块用于控制图像摄像装置对待拍摄局部进行拍摄。

进一步的，分割模块包括：网格划分模块，用于在红外图像上绘制网格，以将红外图像划分为若干个小格图像；温度获取模块，用于获取各个小格图像中各个像素点的平均温度；第一比较模块，用于对相邻的小格图像的平均温度进行比较；图像块生成模块，用于当相邻的小格图像的平均温度的差的绝对值小于或等于预设阈值时，将相邻的小格图像进行合并，以生成图像块。

进一步的，分割模块还包括合并模块，合并模块用于在一个图像块被另一个图像块包围时，将两个图像块合并。

进一步的，确定模块包括：第二比较模块，用于对各个图像块的温度进行比较，得到比较结果；判定模块，用于根据比较结果确定待拍摄局部。

进一步的，摄像控制模块包括：轮廓标记模块，用于对待拍摄局部的边界轮廓进行标记；中心标记模块，用于对待拍摄局部的几何中心进行标记；云台控制模块，用于控制云台运动，以使待拍摄局部的几何中心位于图像摄像装置的拍摄范围的中心区域内；焦距控制模块，用于控制图像摄像装置的焦距，以使待拍摄局部的边界轮廓均位于图像摄像装置的拍摄范围内，且使待拍摄局部的面积与图像摄像装置的拍摄范围的面积之比位于预设范围值内。