[发明专利]一种无人机及局部跟随拍摄方法

权利要求书

1.一种无人机，用于对待拍摄目标进行跟随拍摄，其特征在于，包括：

机体；

设置在所述机体内的驱动电机；

与所述驱动电机传动连接的螺旋桨；

固定在所述机体上的云台；

与所述云台连接的图像摄像装置；

与所述云台连接的红外摄像装置，用于获取所述待拍摄目标的红外图像；以及

分别与所述云台、所述图像摄像装置以及所述红外摄像装置电连接的控制器；

其中，所述控制器用于根据所述红外图像各个部分的温度确定所述待拍摄目标的待拍摄局部，并控制所述图像摄像装置对所述待拍摄局部进行拍摄；

所述控制器包括：分割模块，用于根据所述红外图像各个部位的温度将所述红外图像分割为至少两个图像块；确定模块，用于在各个所述图像块中确定所述待拍摄局部；以及摄像控制模块，所述摄像控制模块用于控制所述图像摄像装置对所述待拍摄局部进行拍摄；

所述分割模块包括：网格划分模块，用于在所述红外图像上绘制网格，以将所述红外图像划分为若干个小格图像；温度获取模块，用于获取各个所述小格图像中各个像素点的平均温度；第一比较模块，用于对相邻的所述小格图像的平均温度进行比较；图像块生成模块，用于当相邻的所述小格图像的平均温度的差的绝对值小于或等于预设阈值时，将相邻的所述小格图像进行合并，以生成所述图像块；

所述分割模块还包括合并模块，所述合并模块用于在一个所述图像块被另一个所述图像块包围时，将两个所述图像块合并；

所述确定模块包括：第二比较模块，用于对各个图像块的平均温度进行比较，得到比较结果；判定模块，用于将平均温度最高的图像块确定为待拍摄局部；

所述待拍摄目标为演员，所述演员穿着有鞋、长裤和短袖衬衣，所述演员的头部和手臂裸露在外。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述摄像控制模块包括：

轮廓标记模块，用于对所述待拍摄局部的边界轮廓进行标记；

中心标记模块，用于对所述待拍摄局部的几何中心进行标记；

云台控制模块，用于控制所述云台运动，以使所述待拍摄局部的几何中心位于所述图像摄像装置的拍摄范围的中心区域内；

焦距控制模块，用于控制所述图像摄像装置的焦距，以使所述待拍摄局部的边界轮廓均位于所述图像摄像装置的拍摄范围内，且使所述待拍摄局部的面积与所述图像摄像装置的拍摄范围的面积之比位于预设范围值内。

3.一种局部跟随拍摄方法，用于控制无人机对待拍摄目标进行跟随拍摄，其特征在于，所述无人机包括机体、设置在所述机体内的驱动电机、与所述驱动电机传动连接的螺旋桨、固定在所述机体上的云台、与所述云台连接的图像摄像装置以及与所述云台连接的红外摄像装置，所述方法包括：

控制所述红外摄像装置获取所述待拍摄目标的红外图像；

根据所述红外图像各个部分的温度确定所述待拍摄目标的待拍摄局部；

控制所述图像摄像装置对所述待拍摄局部进行拍摄；

根据所述红外图像确定所述待拍摄目标的待拍摄局部，具体包括：根据所述红外图像各个部位的温度将所述红外图像分割为至少两个图像块；在各个所述图像块中确定所述待拍摄局部；

根据所述红外图像各个部位的温度将所述红外图像分割为至少两个图像块，具体包括：在所述红外图像上绘制网格，以将所述红外图像划分为若干个小格图像；获取各个所述小格图像中各个像素点的平均温度；对相邻的所述小格图像的平均温度进行比较；当相邻的所述小格图像的平均温度的差的绝对值小于或等于预设阈值时，将相邻的所述小格图像进行合并，以生成所述图像块；

根据所述红外图像各个部位的温度将所述红外图像分割为至少两个图像块，还包括：在一个所述图像块被另一个所述图像块包围时，将两个所述图像块合并；

在各个图像块中确定待拍摄局部，具体包括：对各个图像块的平均温度进行比较，得到比较结果；将平均温度最高的图像块确定为待拍摄局部；

所述待拍摄目标为演员，所述演员穿着有鞋、长裤和短袖衬衣，所述演员的头部和手臂裸露在外。

4.根据权利要求3所述的局部跟随拍摄方法，其特征在于，控制所述图像摄像装置对所述待拍摄局部进行拍摄，具体包括

对所述待拍摄局部的边界轮廓进行标记；

对所述待拍摄局部的几何中心进行标记；

控制所述云台运动，以使所述待拍摄局部的几何中心位于所述图像摄像装置的拍摄范围的中心区域内；

控制所述图像摄像装置的焦距，以使所述待拍摄局部的边界轮廓均位于所述图像摄像装置的拍摄范围内，且使所述待拍摄局部的面积与所述图像摄像装置的拍摄范围的面积之比位于预设范围值内。