[发明专利]一类串联结构多智能体系统协调一致性控制方法在审
| 申请号： | 201810312099.7 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108427284A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 张晓东;王宇轩;高绍姝;刘玉玺 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一致性控制 智能体 多智能体系统 串联结构 多智能体 矩阵 滚动优化策略 采样周期 控制策略 控制协议 邻接矩阵 权重关系 顺序更新 速率控制 拓扑结构 信息传输 优化函数 周期开始 协调 可达性 控制律 求解 应用 | ||
【权利要求书】：
1.一类串联结构多智能体系统协调一致性控制方法，其包含如下步骤
1)确定多智能体的拓扑结构，获取智能体之间的信息传输关系；
2)分别获取邻接矩阵和可达性矩阵，确定智能体之间信息的权重关系；
3)求解某一优化函数，获得控制协议。
2.如权利要求1所述的一类串联结构多智能体系统协调一致性控制方法，其特征在于：所述步骤1)控制协议的设计，不仅接受邻接智能体的信息，同时能够通过邻接智能体获得更多智能体的信息，控制协议包含了邻接矩阵，同时包含可达性矩阵参数。
3.如权利要求1所述的一类串联结构多智能体系统协调一致性控制方法，其特征在于：所述步骤2)和3)针对智能体i在控制协议设计过程中，获取的邻接智能体的信息以及通过邻接矩阵获得其他智能体的信息对当前智能体的影响权重不同，引入加权因子进行区别，提高智能体的协调一致性。
4.如权利要求1所述的一类串联结构多智能体系统协调一致性控制方法，其特征在于：所述步骤3)，基于预测控制原理，在一个输出采样周期T内，顺序求解并更新每一个智能体的控制律，每个控制律更新的周期为T/M，在下一个周期开始新的循环，其实质是一类多速率控制策略。
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