[发明专利]一种无人机接力测控方法

说明书

本发明提供了一种无人机接力测控方法，包括以下步骤：S1、建立多个地面站，采用地面站组网的方式延伸测控范围，对测控机载设备进行唯一地址标识进行动态入网鉴权；S2、无人机在多个地面站中进行切换，选择合适的地面站；S3、对无人机数据进行分类，针对不同的分类数据采用不同的传输方式与指挥中心进行传输。本发明所述的无人机接力测控方法将多个地面站进行地面组网实现无人机控制权不间断交接，指挥中心可以连续不间断对无人机状态及视频进行监测；在距离绵长、无人机航程能力超出单地面站测控范围的情况下扩大无人机作业区域，并实现机载设备的随机入网退网，最大化无人机巡检效率。

技术领域

本发明属于无人机通信技术领域，尤其是涉及一种无人机接力测控方法。

背景技术

海域无人机动态监视监测、无人机电力巡线等工程具有范围大、距离远、实时共享的应用特征。传统点对点专用数据链使得目前无人机只能在可视范围内飞行。

现有的无人机测控通信的缺点：

公用蜂窝移动网络信号波束传播方向向下，覆盖高度有限，与无人机巡检的飞行高度要求矛盾。公用蜂窝移动网络带宽不稳定，在人口稠密地点信号强，但存在竞争性使用问题，人少地点信号弱，难以满足无人机巡检时对通信可靠性和安全性的特殊要求。另外基于蜂窝移动网络的机载数据链存在上行速率低、下行速率高且传输延时不稳定等固有缺陷。

机载卫星通信数据链传输延时一般在3s以上，目前还不能完全满足无人机长时间贴近输电线路等飞行的高精度、实时飞控要求。另外，传输带宽低，难以满足高清视频实时回传需求。

机间空空中继利用中继机实现任务机的测控距离，系统相对复杂，占用资源较多，安全稳定风险加大。

地面移动中继需要道路支持，交通条件要求高；相邻中继站之间需要通视，作业选点难度较大，且存在信号盲区，覆盖区域相对有限；每次执行任务时增加大量的人员与车辆投入。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人机接力测控方法，以解决现有的无人机通信受多重情况影响，指挥中心无法有效的长距离对无人机的测控和飞行进行精确的控制。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人机接力测控方法，包括以下步骤：

S1、建立多个地面站，采用地面站组网的方式延伸测控范围，对测控机载设备进行唯一地址标识进行动态入网鉴权；

S2、无人机在多个地面站中进行切换，选择合适的地面站；

S3、对无人机数据进行分类，针对不同的分类数据采用不同的传输方式与指挥中心进行传输。

进一步的，其中步骤S1中，所述的地面站包括地面站数据链、测控信息转发设备、专网接入终端，地面站数据链用于与无人机记载数据链进行通信，并将测控信息发送给测控信息转发设备，测控信息转发设备将测控信息通过专网接入终端发送至指挥中心。

进一步的，所述专网接入终端还直接与地面站数据链连接，指挥中心发送的控制命令通过专网接入终端和地面站数据链发送至无人机机载数据链。

进一步的，所述步骤S2，具体方法如下：

S201、无人机开机后顺序搜索可连接的多个地面站，直至与某一地面站建立连接，采用码分多址(CDMA)技术对各地面站进行标识；

S202、无人机与某一地面站建立连接后，无人机同时对可连接的地面站信号进行相关同步操作，地面站的信号强度越大，相关值越大，比较多个地面站相关值的结果，如果当前地面站相关值最大，不进行切换，否则向其他相关值较大的地面站切换，机载数据链同时接收所有同频遥控信号，通过不同伪码序列确定受控于哪个地面站；