[发明专利]一种无人机接力测控方法

权利要求书

1.一种无人机接力测控方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、建立多个地面站，采用地面站组网的方式延伸测控范围，对测控机载设备进行唯一地址标识进行动态入网鉴权；

S2、无人机在多个地面站中进行切换，选择合适的地面站；

S3、对无人机数据进行分类，针对不同的分类数据采用不同的传输方式与指挥中心进行传输；

其中步骤S1中，所述的地面站包括地面站数据链、测控信息转发设备、专网接入终端，地面站数据链用于与无人机机载数据链进行通信，并将测控信息发送给测控信息转发设备，测控信息转发设备将测控信息通过专网接入终端发送至指挥中心。

2.根据权利要求1所述的无人机接力测控方法，其特征在于：所述专网接入终端还直接与地面站数据链连接，指挥中心发送的控制命令通过专网接入终端和地面站数据链发送至无人机机载数据链。

3.根据权利要求1所述的无人机接力测控方法，其特征在于，所述步骤S2，具体方法如下：

S201、无人机开机后顺序搜索可连接的多个地面站，直至与某一地面站建立连接，采用码分多址(CDMA)技术对各地面站进行标识；

S202、无人机与某一地面站建立连接后，无人机同时对可连接的地面站信号进行相关同步操作，地面站的信号强度越大，相关值越大，比较多个地面站相关值的结果，如果当前地面站相关值最大，不进行切换，否则向其他相关值较大的地面站切换，机载数据链同时接收所有同频遥控信号，通过不同伪码序列确定受控于哪个地面站；

S203、一旦无人机与当前地面站链路中断，则比较其他可连接地面站的相关值，向信号强度大的一个切换，然后进入步骤S202；如果当前和其他可连接地面站同时同步失败，则进入步骤S201，从当前地面站开始，顺序搜索其他地面站。

4.根据权利要求3所述的无人机接力测控方法，其特征在于，所述步骤S202中，地面站切换过程中，相关值比较时，采用具有滞后余量的相对信号强度准则，为仅允许在新地面站的信号强度比原地面站信号强度强一定余量，即大于滞后余量的情况下进行切换。

5.根据权利要求1所述的无人机接力测控方法，其特征在于：所述步骤S3的具体方法如下：

无人机下行数据为高速视频数据和低速遥测数据，上行数据为低速遥控数据；无人机下行数据通过机载数据链回传至地面站数据链，地面站数据链通过专网接入终端将视频数据回传至指挥中心的视频监控软件；测控信息转发设备接受地面站数据链的下行的遥测数据通过专网接入终端传送至指挥中心。

6.根据权利要求5所述的无人机接力测控方法，其特征在于：对于视频数据，由指挥中心进行多路视频并行缓存，切换播放过程中根据当前帧号选择所要切换地面站数据链的链路对应的下一帧视频数据。