[发明专利]自动化车辆开环制动控制系统

说明书

一种适用于自动化车辆的开环制动控制系统(10)包括制动单元(26)以及控制器(32)。所述制动单元(26)用于改变制动压力(28)以操作宿主车辆(12)的制动器(30)。所述控制器(32)与所述制动单元(26)通信。该控制器(32)根据以下制动模型(36)来操作制动单元(26)至初始压力(34)以启动宿主车辆(12)的制动：该制动模型(36)基于制动器(30)的操作时间(40)来对车辆减速率(38)‑初始压力(34)间关系进行特性化。

技术领域

本发明总体上涉及一种制动控制系统，特别涉及一种根据以下制动模型操作制动单元至一初始压力以使宿主车辆制动的系统：该制动模型基于制动器的操作时间来对车辆制动减速率-初始压力间关系进行特性化。

背景技术

已经发现，对于制动压力某个特定值、即制动系统中流体液压力，同一车辆制动系统产生的制动力或车辆减速响应会有所不同。即在给定的制动压力下，车辆减速的程度有所不同。举例来说，已经发现在某些情况下，加热后的制动器比冷却的制动器刹停的速度要快，但是过热的制动器比加热后的制动器刹停的速度要慢。对于自动化车辆而言，这种不一致性可能会在减速过程中产生令人不快的波动，使得自动化车辆上的乘客感到烦恼。

发明内容

这里描述的是一种基于制动器的操作时间来补偿或调节初始开环制动压力控制的制动系统。即，该推荐初始压力在考虑制动器温度对制动压力的温度影响的情况下被进行了特性化。

根据一实施例，提供一种用于自动化车辆的开环制动控制系统。该系统包括制动单元和控制器。所述制动单元改变制动压力以操作宿主车辆的制动器。所述控制器与所述制动单元通信。所述控制器根据以下制动模型来操作制动单元至初始压力以启动宿主车辆的制动：该制动模型基于制动器的操作时间来对车辆减速率-初始压力间关系进行特性化。

阅读优选实施例的下列详细描述，本发明的更多特征和优点将更加显而易见，该优选实施例仅以非限制性示例的方式并参照附图给出。

附图说明

现以举例的方式并参照以下附图详细说明本发明，其中：

图1是根据一实施例的制动控制系统图；以及

图2是根据一实施例的配备了图1中的系统的、在道路上行驶的宿主车辆的示意图。

具体实施方式

图1示出了开环制动控制系统10的一非限制性示例，以下简称系统10。通常，系统10适用于自动化车辆，例如宿主车辆12。这里采用的术语“自动化车辆”可应用于宿主车辆12以自动模式14(即，完全自动化模式)操作的情况，该模式下，宿主车辆12的操作人员(未示出)除了指明目的地以外没有任何其它运行宿主车辆12的操作。然而，完全自动化不是必需的。可以设想，本文给出的教导可用于宿主车辆12运行在手动模式16下的情况，该模式下，自动化的程度或水平可以是在前后车距离很近的堵车期间自动操作制动器以避免碰撞和/或控制宿主车辆12向前行驶。

本领域技术人员可以理解，该系统10可以包括接收卫星信号以在数字地图20上定位宿主车辆12的全球定位系统接收器(GPS接收器18)。该系统10还可包括目标探测器22，该目标探测器22可包括但不限于相机、雷达和/或激光雷达的其中之一或它们的任意组合，用来检测目标24，诸如宿主车辆12附近的另一车辆或停车标志52(图2)。

该系统10包括制动单元26，用来改变使宿主车辆12的制动器30工作的制动压力28，例如，如果制动器30是液压类型，则改变施加到制动器30上的流体液压力。熟悉自动化制动的技术人员可以理解，作为液压的替代或补充，制动单元26可包括用于产生制动压力28的电动机(未示出)。制动单元26还可以包括在检测出宿主车辆12的一个或多个车轮打滑或锁死时调节制动压力28的防抱死制动特性。