[发明专利]自动化车辆开环制动控制系统

权利要求书

1.一种适用于自动化车辆的开环制动控制系统(10)，所述开环制动控制系统(10)包括：

制动单元(26)，用于改变制动压力(28)以操作宿主车辆(12)的制动器(30)；

与所述制动单元(26)通信的控制器(32)，其中，该控制器(32)操作制动单元(26)至初始压力(34)以启动宿主车辆(12)的制动，所述初始压力(34)是根据以下制动模型(36)的，该制动模型(36)基于制动器(30)的操作时间(40)来对车辆减速率(38)-初始压力(34)间关系进行特性化。

2.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述制动器(30)的操作时间(40)被用于估计制动器温度(42)。

3.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述制动模型(36)被用于估计宿主车辆(12)的制动距离(60)。

4.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，在操作所述自动化车辆时对所述制动模型进行更新。

5.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述制动器(30)的操作时间包括自所述自动化车辆起动或所述自动化车辆启用以来制动器的使用次数和使用频率。

6.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述操作时间期间的所述初始压力的曲线被用于估计制动器温度，并且使用所述制动器温度来调节所述初始压力。

7.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述制动器的操作时间考虑到了所述自动化车辆的停放持续时间。

8.如权利要求7所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述停放持续时间被用于调节所述初始压力。

9.如权利要求7所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述控制器基于所述自动化车辆的所述停放持续时间来操作所述制动单元以不断操作所述制动器或带着所述自动化车辆的制动器。

10.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，当常见情况下所述初始压力大于初始阈值时，所述制动模型指出所述制动器需要维护。

11.如权利要求1所述的开环制动控制系统(10)，其特征在于，所述制动器的操作时间与所述初始压力的曲线的组合被用于估计刹车片的磨损。

12.一种适用于自动化车辆的开环制动控制方法，包括：

根据以下制动模型(36)来识别用以启动宿主车辆(12)的制动的初始压力(34)，该制动模型(36)基于所述宿主车辆(12)的制动器(30)的操作时间(40)来对车辆减速率(38)-初始压力(34)间关系进行特性化；以及

操作制动单元(26)至所述初始压力(34)，其中所述制动单元(26)用于改变制动压力(28)以操作宿主车辆(12)的制动器(30)。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述制动器(30)的操作时间(40)被用于估计制动器温度(42)。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述制动模型(36)被用于估计宿主车辆(12)的制动距离(60)。