[发明专利]自动驾驶控制系统及方法、计算机服务器和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收决策信息；

灯光控制单元，用于根据所述决策信息生成灯光控制信息；

横向控制单元，用于根据所述决策信息生成横向控制信息；

纵向控制单元，用于根据所述决策信息生成纵向控制信息；

修正单元，用于对所述横向控制信息和纵向控制信息中的参数进行修正；

发送单元，用于将灯光控制信息、修正后的横向控制信息和纵向控制信息发送给车辆控制器；

所述横向控制信息包括方向盘控制信息，横向控制单元根据所述决策信息生成横向控制信息，具体包括：

根据决策信息确定第一预瞄点以及车辆从当前位置行驶到第一预瞄点时的目标速度；

根据车辆当前位置和第一预瞄点的位置确定方向盘转角；

生成包含携带有所述方向盘转角的方向盘控制信息；

修正单元对所述横向控制信息中的参数进行修正，具体包括：

将车辆当前速度与预置的多个速度区间进行匹配，确定出包含车辆当前速度的目标速度区间；

判断所述方向盘控制信息中的方向盘转角是否落在目标速度区间对应的方向盘转角区间内，其中，取值越大的速度区间对应的方向盘转角越小；

若否，则：将所述方向盘转角调整到所述方向盘转角区间内。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述横向控制单元根据车辆当前位置和第一预瞄点的位置确定方向盘转角，具体包括：

采用预置的pure pursuit算法、模型预测控制MPC算法或者线性二次型调节器LQR算法，根据所述车辆当前位置和第一预瞄点的位置计算得到车轮转角；

根据所述车轮转角、预置的车轮转角与方向盘转角的比例值，计算得到方向盘转角。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述横向控制单元根据决策信息确定第一预瞄点以及车辆从当前位置行驶到第一预瞄点时的目标速度，包括：

根据车辆当前速度和所述决策信息中包含的多个目标路点的路点信息，从多个目标路点中选取第一预瞄点，并将选取的目标路点对应的速度确定为第一预瞄点的目标速度，其中，路点信息包括目标路点的位置和速度；

或者，从决策信息中获取第一预瞄点以及目标速度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述纵向控制信息包括油门控制信息和刹车控制信息，所述纵向控制单元根据所述决策信息生成纵向控制信息，具体包括：

根据决策信息确定第二预瞄点以及车辆从当前位置行驶到第二预瞄点时的目标速度；

计算车辆当前速度与第二预瞄点的目标速度的速度误差；

根据所述速度误差确定车辆从当前位置行驶到第二预瞄点的第一加速度；

将第一加速度输入预置的车辆纵向动力学模型中，得到车轮转矩；

判断所述第一加速度是否大于0；

若是则：根据所述车轮转矩确定油门踏板开合度，并生成携带有所述油门踏板开合度的油门控制信息；

若否则：生成携带有所述第一加速度的第一刹车控制信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述纵向控制单元根据决策信息确定第二预瞄点以及车辆从当前位置行驶到第二预瞄点时的目标速度，包括：

根据车辆当前速度和所述决策信息中包含的多个目标路点的路点信息，从多个目标路点中选取第二预瞄点，并将选取的目标路点对应的速度确定为第二预瞄点的目标速度，其中，路点信息包括目标路点的位置和速度；

或者，从决策信息中获取第二预瞄点以及目标速度。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，修正单元对所述纵向控制信息中的参数进行修正，具体包括：

判断第一刹车控制信息中的第一加速度的绝对值是否大于预置的加速度阈值；

若是，则：将所述第一加速度的绝对值调整为与加速度阈值相同。