[发明专利]烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置、控制系统及控制方法

说明书

本申请公开一种烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置、控制系统及控制方法，获取待加脂台车车轮的半径R；确定第一测距装置的安装位置和安装角度α，以及，确定第二测距装置的安装位置和安装角度β，构建测距坐标系XOY；当待加脂台车车轮进入检测区域时，计算第一测距装置在待加脂台车车轮上的第一辐射点坐标(X_1i，Y_1i)，以及，计算第二测距装置在待加脂台车车轮上的第二辐射点坐标(X_2i，Y_2i)；计算加脂孔圆心坐标(Xt_i，Yt_i)以及待加脂台车车轮的运行速度V；获取加脂轨迹，根据加脂轨迹，控制机器手移动，使加脂装置持续对准加脂孔，直至加脂结束。本申请能自动精确地获取加脂轨迹，提高加脂效率，减少加脂过程的耗时。

技术领域

本申请涉及烧结设备技术领域，尤其涉及一种烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置、控制系统及控制方法。

背景技术

烧结机台车是沿台车轨道首尾相连循环运行的，除去检修时间，一般是24小时不间断运行。台车车轮是台车上比较复杂的组成结构，台车运行时，台车车轮将会承受较大的载荷，这就需要台车车轮轴承系统具备良好的润滑能力。为了保证轴承上油脂充足，且不影响烧结机的正常生产运行，需要每隔1-2周在线对车轮进行一次加脂操作。

对于钢铁企业，烧结机可能配备有上百辆台车，台车车轮总数高达数百个，且每辆台车都是持续循环运行，因此在每个车轮上固定加脂装置的方式并不可行。目前，烧结机主要采用人工加脂的方法，由于台车是不断循环运行的，工人需要跟随台车车轮的运行状态，不断移动加脂装置，使加脂装置始终对准台车车轮的加脂孔，加脂过程需要持续一定时间，以确保充分加脂。

然而，在上述过程中，由于工人与台车之间无法做到完全同步，加脂装置与加脂孔之间不可避免存在偏移量，工人需要不断调整操作状态，加之烧结机周围环境较差、温度较高等因素，导致车轮进行加脂操作的效率低，延长了单独车轮加脂过程的持续时间。而实际中，待加脂的车轮数量高达数百个，不仅工人劳动强度大，所需加脂的总时间也将大大增加。

发明内容

本申请提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置、控制系统及控制方法，以解决现有人工加脂方法工作效率低、加脂过程耗时长的技术问题。

第一方面，本申请提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置，包括安装支架，所述安装支架平行设置于台车轨道的正上方，所述安装支架上设置有第一滑动底座和第二滑动底座，所述第一滑动底座连接有第一测距装置，所述第二滑动底座连接有第二测距装置，所述安装支架上设置有标尺，所述安装支架与所述台车轨道之间的高度差大于台车车轮的直径。

可选地，所述第一测距装置与所述第一滑动底座转动连接，所述第二测距装置与所述第二滑动底座转动连接，所述第一滑动底座和所述第二滑动底座底部设置有角度检测器。

第二方面，本申请还提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制系统，包括台车轨道以及沿所述台车轨道运行的台车车轮，所述台车车轮上设置有加脂孔，所述加脂孔设置于所述台车车轮的圆心处，所述控制系统还包括：机器人加脂系统以及如上所述的烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置；所述机器人加脂系统包括：机器手、加脂装置和润滑油泵，所述加脂装置固定于所述机器手的末端，所述加脂装置与所述润滑油泵连接。

可选地，所述台车轨道上设置有接近开关，所述接近开关与所述台车轨道滑动连接；如果台车车轮的运行方向为从第二测距装置到第一测距装置，则所述接近开关位于第二测距装置在台车轨道上的辐射点处；如果台车车轮的运行方向为从第一测距装置到第二测距装置，则所述接近开关位于第一测距装置在台车轨道上的辐射点处。

第三方面，本申请还提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法，包括：

获取待加脂台车车轮的半径R；