[发明专利]烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置、控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置，包括安装支架(1)，所述安装支架(1)平行设置于台车轨道(2)的正上方，其特征在于，所述安装支架(1)上设置有第一滑动底座(101)和第二滑动底座(102)，所述第一滑动底座(101)连接有第一测距装置(103)，所述第二滑动底座(102)连接有第二测距装置(104)，所述安装支架(1)上设置有标尺(105)，所述安装支架(1)与所述台车轨道(2)之间的高度差大于台车车轮的直径；

当台车车轮沿台车轨道(2)行至检测区域内时，第一测距装置(103)的激光光束在台车车轮上形成动态变化的第一辐射点，第二测距装置(104)的激光光束在台车车轮上形成动态变化的第二辐射点；根据所述第一辐射点的坐标、所述第二辐射点的坐标和台车车轮的直径，计算台车车轮的加脂孔圆心坐标和运行速度，进而计算出加脂轨迹。

2.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置，其特征在于，所述第一测距装置(103)与所述第一滑动底座(101)转动连接，所述第二测距装置(104)与所述第二滑动底座(102)转动连接，所述第一滑动底座(101)和所述第二滑动底座(102)底部设置有角度检测器(106)。

3.一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制系统，包括台车轨道(2)以及沿所述台车轨道(2)运行的台车车轮(3)，所述台车车轮(3)上设置有加脂孔(301)，其特征在于，所述加脂孔(301)设置于所述台车车轮(3)的圆心处，所述烧结机台车车轮加脂轨迹控制系统还包括：机器人加脂系统(4)以及如权利要求1-2任一项所述的烧结机台车车轮加脂轨迹检测装置；所述机器人加脂系统(4)包括：机器手(401)、加脂装置(402)和润滑油泵(403)，所述加脂装置(402)固定于所述机器手(401)的末端，所述加脂装置(402)与所述润滑油泵(403)连接。

4.根据权利要求3所述的烧结机台车车轮加脂轨迹控制系统，其特征在于，所述台车轨道(2)上设置有接近开关(201)，所述接近开关(201)与所述台车轨道(2)滑动连接；如果台车车轮(3)的运行方向为从第二测距装置(104)到第一测距装置(103)，则所述接近开关(201)位于第二测距装置(104)在台车轨道(2)上的辐射点处；如果台车车轮(3)的运行方向为从第一测距装置(103)到第二测距装置(104)，则所述接近开关(201)位于第一测距装置(103)在台车轨道(2)上的辐射点处。

5.一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法，其特征在于，包括：

获取待加脂台车车轮的半径R；

确定第一测距装置的安装位置和安装角度α，以及，确定第二测距装置的安装位置和安装角度β，构建测距坐标系XOY；

当所述待加脂台车车轮进入检测区域时，计算第一测距装置在所述待加脂台车车轮上的第一辐射点坐标(X_1i，Y_1i)，以及，计算第二测距装置在所述待加脂台车车轮上的第二辐射点坐标(X_2i，Y_2i)；

计算加脂孔圆心坐标(Xt_i，Yt_i)以及所述待加脂台车车轮的运行速度V；

获取加脂轨迹，根据所述加脂轨迹，控制机器手移动，使加脂装置持续对准加脂孔，直至加脂结束。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照如下方式构建测距坐标系XOY：

将标尺的零刻度点作为测距坐标系XOY的原点O；

将安装支架作为X轴，所述X轴的正向为标尺尺寸递增的方向；

Y轴经过所述原点O，且与所述安装支架垂直，所述Y轴的正向为竖直向下的方向。