[发明专利]一种电动车用无人驾驶线控转向机构及转向控制方法

说明书

本发明公开了一种电动车用无人驾驶线控转向机构，包括：固定架，其空套在方向盘转轴上，下端固定在车架上；转向电机，其固定在所述固定架上；行星齿轮减速器，其输入端连接所述转向电机输出轴，所述行星齿轮减速器输出端套设有主动直齿轮；从动直齿轮，其套设在方向盘转轴上，能够随所述转轴旋转，所述从动直齿轮与所述主动直齿轮啮合；转向桥，其设置在所述转向轮之间，连接所述方向盘转轴，过驱动电机驱转向桥，通过转向电机控制方向盘自动转向，有人驾驶时制动和无人驾驶时制动互不干涉，结构简单，还公开了一种电动车用无人驾驶线控转向控制方法。

技术领域

本发明涉及电动车的线控转向结构，尤其涉及一种电动车用无人驾驶线控转向机构及转向控制方法。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，智能汽车逐渐普及。无人驾驶汽车的研究需要汽车具有自主转向的功能，大部分自动驾驶汽车使用原车安装的EPS转向助力电机提供动力实现线控转向，但是在一般没有转向助力的汽车中就无法达到研究无人驾驶技术或者其他智能驾驶技术。本发明可以实现几乎所有助力转向功能以及无人驾驶汽车线控转向的需求。本发明为转向系统本发明结构简单、实用，还可以用于电动助力转向。

发明内容

本发明设计开发了一种电动车用无人驾驶线控转向机构，通过驱动电机驱转向桥，通过转向电机控制方向盘自动转向，有人驾驶时制动和无人驾驶时制动互不干涉，结构简单。

本发明还设计开发了一种电动车用无人驾驶线控转向控制方法，给出转向过程电机转速和加速度，实现电动车的平稳转向。

本发明提供的技术方案为：

一种电动车用无人驾驶线控转向机构，包括：

固定架，其空套在方向盘转轴上，下端固定在车架上；

转向电机，其固定在所述固定架上；

行星齿轮减速器，其输入端连接所述转向电机输出轴，所述行星齿轮减速器输出端套设有主动直齿轮；

从动直齿轮，其套设在方向盘转轴上，能够随所述转轴旋转，所述从动直齿轮与所述主动直齿轮啮合；

转向桥，其设置在转向轮之间，连接所述方向盘转轴。

优选的是，所述转向桥包括：

左转向摇臂，其可拆卸设置在左转向轮内侧，并能够拉动所述左转向轮左右摆动；

右转向摇臂，其可拆卸设置在右转向轮内侧，并能够拉动所述右转向轮左右摆动；

方向连接杆，其一端连接所述左转向摇臂，另一端连接所述右转向摇臂，中部通过转向驱动连杆连接所述方向盘转轴。

优选的是，所述转向驱动连杆，包括：

第一减震座，其可旋转支撑在传动轴上；

第二减震座，其可旋转支撑在传动轴上，

连接板，其设置在所述第一减震座和所述第二减震座之间，所述连接板连接所述方向盘转轴；

第一弹簧钢板，其固定在所述第一减震座上，并能够随所述第一减震座旋转，所述第一弹簧钢板的一端连接所述方向连接杆；

第二弹簧钢板，其一端固定在所述第二减震座上，另一端固定在所述方向连接杆上，并能够并能够随所述第二减震座旋转；

其中，所述第一弹簧钢板和所述第二弹簧钢板能够推动所述方向连杆左右移动；

其中，所述传动轴连接所述左转向轮和所述右转向轮。

优选的是，所述左转向摇臂，包括：

左连接部；