[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，

具有交叉路口检测部(64)、驾驶控制部(70)和可能性判定部(68)，其中，

所述交叉路口检测部(64)检测交叉路口(108)，该交叉路口(108)位于所述本车辆(100)的预定行驶路径(102)上，且是所述本车辆(100)想要从第1行驶车道(104d)横穿与该第1行驶车道(104d)对向的第1对向车道(104o)而向左转或向右转的交叉路口；

所述驾驶控制部(70)进行自动行驶控制，以避免所述本车辆(100)被滞留在由所述交叉路口检测部(64)检测到的所述交叉路口(108)内的情况的发生，

所述可能性判定部(68)进行与所述本车辆(100)被滞留在所述交叉路口(108)内的可能性有关的判定，

所述可能性判定部(68)根据进入时间(Ta)、等待时间(Tw)和转弯时间(Tt)这至少3个时间的总和(Ta+Tw+Tt)与剩余时间(t1-t 3)的大小关系，在所述交叉路口(108)近前的规定位置进行与所述可能性有关的判定，其中，

所述进入时间(Ta)是从当前的本车位置到达交叉路口内的停止位置的行驶时间；

所述等待时间(Tw)是从到达所述交叉路口内的所述停止位置到变为能够向右转为止的等待时间，该等待时间(Tw)随着所述第1对向车道的交通流的增加而增加；

所述转弯时间(Tt)是以右转弯的开始为起点的、到车道转移完成为止的所需时间；

所述剩余时间(t1-t3)是设置在所述交叉路口的交通信号灯从绿灯亮灯到变换为其他颜色的交通信号灯亮灯为止的剩余时间，

所述驾驶控制部(70)进行以下行驶控制：在由所述可能性判定部(68)判定为所述可能性相对较低的情况下使所述本车辆(100)进入所述交叉路口(108)内，另一方面，在由所述可能性判定部(68)判定为所述可能性相对较高的情况下使所述本车辆(100)停止在所述交叉路口(108)近前。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有信息获取部(66)，该信息获取部(66)获取与设置于所述交叉路口(108)的交通信号灯(110)的亮灯时间有关的交通信号灯信息，

所述可能性判定部(68)使用由所述信息获取部(66)获取到的所述交通信号灯信息来评价与所述本车辆(100)的向左转或向右转有关的时间，据此进行与所述可能性有关的判定。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在被判定为所述可能性相对较高的情况下，所述驾驶控制部(70)进行以下请求控制：一边使所述本车辆(100)减速一边请求所述本车辆(100)的驾驶员接手进行手动驾驶，或者在所述本车辆(100)停止的状态下请求所述本车辆(100)的驾驶员接手进行手动驾驶。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述本车辆(100)通过从所述第1行驶车道(104d)横穿所述第1对向车道(104o)而向与所述第1行驶车道(104d)交叉的第2行驶车道(106d)移动来在所述交叉路口(108)向左转或向右转的情况下，所述可能性判定部(68)在所述本车辆(100)存在于与所述第2行驶车道(106d)对向的第2对向车道(106o)和所述第1行驶车道(104d)的交叉区域(114)内的期间进行与所述可能性有关的判定。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述驾驶控制部(70)进行以下行驶控制：在被判定为所述可能性相对较低的情况下使所述本车辆(100)继续停止，另一方面，在被判定为所述可能性相对较高的情况下使所述本车辆(100)向所述第1行驶车道(104d)和所述第2行驶车道(106d)的交叉区域(116)内移动。