[发明专利]无人收割方法、无人收割机及系统

说明书

本申请公开了一种无人收割方法、系统及无人收割机，该无人收割方法包括：预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者广播指令信息；所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。实施本申请的技术方案，可以实现多台无人收割机保持稳定的队形进行一致的收割工作，提高收割效率，推动农业产业智能化的发展。

技术领域

本申请涉及无人收割领域，尤其涉及一种无人收割方法、无人收割机及系统。

背景技术

目前，在进行农田收割时，采取的方式为：(1)人工操作：人工使用工具进行收割或人工操作收割机进行收割；(2)无人操作：单台无人收割机或多台无人收割机单独进行收割。在大面积农田收割作业方面，虽然不断地从人工操作往无人操作方式进行发展，但是无人操作方式却不能进行无人收割机群组协同工作，仍然需要耗费大量的时间和成本，收割效率也不高。

发明内容

为解决上述的问题，本申请提供了一种无人收割方法、无人收割机及系统。

根据第一方面，本申请提供了一种无人收割方法，包括：

预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；

所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；

所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。

进一步的，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准。

进一步的，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准。

进一步的，所述指令信息包括位置信息，所述协同者在进行位置校准前，将接收到的所述位置信息记录下来。

进一步的，所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。

进一步的，所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。

进一步的，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为：

根据公式

计算出所述协同者的校准位置(x′1,y′₁)；

将所述协同者当前的位置(x″_1,y″₁)和所述协同者的校准位置(x′1_,y′₁)进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x″₁,y″₁)自动调整到校准位置(x′₁,y′₁)；

其中，

L为所述指令者从初始位置开始向前行驶的距离；

W为所述指令者和所述协同者之间的距离；

(x₁,y₁)为所述协同者的初始位置；

(x′0,y′₀)为所述协同者最新一次接收到的指令信息中得到的所述指令者的位置，由所述指令信息中的位置信息中得到。

根据第二方面，本申请提供了一种无人收割机，包括：

设置模块，用于将无人收割机设置为指令者或协同者，当设置多台无人收割机的一台收割机为指令者时，设置剩余的收割机为协同者；