[发明专利]无人收割方法、无人收割机及系统

权利要求书

1.一种无人收割方法，其特征在于，包括：

预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；

所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；

所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作；所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准；

其中，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准；

所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为：

根据公式

计算出所述协同者的校准位置(x₁',y₁')；

将所述协同者当前的位置(x₁”,y₁”)和所述协同者的校准位置(x₁',y₁')进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x₁”,y₁”)自动调整到校准位置(x₁',y₁')；

其中，

L为所述指令者从初始位置开始向前行驶的距离；

W为所述指令者和所述协同者之间的距离；

(x₁,y₁)为所述协同者的初始位置；

(x₀',y₀')为所述协同者最新一次接收到的指令信息中得到的所述指令者的位置，由所述指令信息中的位置信息中得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指令信息包括位置信息，所述协同者在进行位置校准前，将接收到的所述位置信息记录下来。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。

5.一种无人收割机，其特征在于，该无人收割机包括：

设置模块，用于将无人收割机设置为指令者或协同者，当设置多台无人收割机的一台收割机为指令者时，设置剩余的收割机为协同者；

通信模块，用于发送或接收指令信息，当无人收割机被设置为指令者时，所述指令者每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；或，

当无人收割机被设置为协同者时，所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作；

位置校准模块，当无人收割机被设置为协同者时，用于根据接收到的所述指令信息进行位置校准，其中，所述位置校准模块的具体工作过程为：

根据公式

计算出所述协同者的校准位置(x₁',y₁')；

将所述协同者当前的位置(x₁”,y₁”)和所述协同者的校准位置(x₁',y₁')进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x₁”,y₁”)自动调整到校准位置(x₁',y₁')；

其中，

L为所述指令者从初始位置开始向前行驶的距离；

W为所述指令者和所述协同者之间的距离；

(x₁,y₁)为所述协同者的初始位置；

(x₀',y₀')为所述协同者最新一次接收到的指令信息中得到的所述指令者的位置，由所述指令信息中的位置信息中得到。

6.一种无人收割系统，其特征在于，包括如权利要求5中所述无人收割机的指令者和协同者。