[发明专利]驾驶辅助系统和方法

说明书

本发明涉及一种驾驶辅助系统，其包括：移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上；移动判定装置，其构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A)和B)，N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1，A)当车辆将要进入到特定车道时，特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，和B)当车辆在特定车道中移动时，特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，判定车辆能否连续地移动到另一车道上；以及输出装置，其构造为根据车辆能否连续地移动到另一车道上，来输出控制信号。

技术领域

本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及驾驶辅助系统和方法。

背景技术

图1是示出了车辆1处于交叉路口2的场景的示意图。如图1所示，车辆所在的纵向道路21和一条横向道路22交叉形成T形交叉路口2。横向道路22为双向两车道，横向道路22的每条车道上分别行驶有至少两个其他车辆3。车辆1意图向左转向到横向道路22中的远离车辆的一条车道上。

由于驾驶员无法准确地估计其他车辆之间的间隙，因此对于图1所示的场景，车辆的驾驶员在不阻碍或碰撞其他车辆的情况下，难以确定何时横穿横向道路。在另一种情况下，车辆可以安全地进入靠近车辆的一条车道，而忽视远离车辆的那条车道上的其他车辆，从而易于引发交通事故。

为此，需要一种能够判定车辆能否连续地移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够判定车辆能否连续移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上的驾驶辅助系统和方法。

根据本发明的一方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括：移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上；移动判定装置，其构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A)和B)，N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1，A)当车辆将要进入到特定车道时，特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，和B)当车辆在特定车道中移动时，特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，判定车辆能否连续地移动到另一车道上；以及输出装置，其构造为根据车辆能否连续地移动到另一车道上，来输出控制信号。

根据本发明的实施例，另一车道平行于本车道延伸或者与本车道成角度地延伸。

根据本发明的实施例，移动意图判定装置构造为：根据车辆的转向灯的状态或车辆的规划行驶路径，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

根据本发明的实施例，移动判定装置还构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，判定N条车道上是否具有移动物体。

根据本发明的实施例，移动判定装置构造为：在判定N条车道中的M条车道上具有移动物体的情况下，针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A)和B)，1≤M≤N；并且基于针对M条车道中的每一者的分析结果，来判定车辆能否连续地移动到另一车道。

根据本发明的实施例，移动判定装置构造为：基于第一时间和第二时间，来针对M条车道中的每一者分析是否满足条件B)，其中，第一时间是特定车道上的目标移动物体移动到车辆的进入位置处所需的时间，目标移动物体是特定车道上的、朝车辆移动的、距车辆最近的移动物体，并且第二时间是车辆移动穿过特定车道所需的时间。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其安装有根据上述实施例中任一项所述的驾驶辅助系统。