[发明专利]驾驶辅助系统和方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，其包括：

移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与所述车辆所在的本车道不同的另一车道上；

移动判定装置，其构造为在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，

针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A）和B），所述N条车道包括所述另一车道以及所述另一车道与所述本车道之间的车道，N≥1

A）当所述车辆将要进入到特定车道时，所述特定车道在所述车辆的进入位置处不存在移动物体，和

B）当所述车辆在所述特定车道中移动时，所述特定车道上不存在与所述车辆相碰撞的所述移动物体，并且

根据针对所述N条车道中的每一者的分析结果，判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上；以及

输出装置，其构造为根据所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上，来输出控制信号，

所述移动判定装置还构造为在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，判定所述N条车道上是否具有所述移动物体，

所述移动判定装置构造为：

基于第一时间和第二时间，来针对所述N条车道的M条车道中的每一者分析是否满足所述条件B），1≤M≤N，其中，

所述第一时间是所述特定车道上的目标移动物体移动到所述车辆的进入位置处所需的时间，所述目标移动物体是所述特定车道上的、朝所述车辆移动的、距所述车辆最近的所述移动物体，并且

所述第二时间是所述车辆移动穿过所述特定车道所需的时间，

所述第一时间可以通过L_{_m}=V_{_m}T_{_m}+a_{_m}T_{_m}²来计算，其中，L_{_m}为特定车道上的目标移动物体距车辆的进入位置之间的距离，V_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前速度，a_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前加速度，T_{_m}为第一时间，

所述第二时间可以通过W_m=V_mT_m+a_mT_m²来计算，其中，W_m为特定车道的宽度，V_m为车辆将要进入到特定车道时的速度，a_m为车辆的预定经验加速度，T_m为第二时间。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述另一车道平行于所述本车道延伸或者与所述本车道成角度地延伸。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述移动意图判定装置构造为：

根据所述车辆的转向灯的状态或所述车辆的规划行驶路径，来判定所述车辆是否意图移动到所述另一车道上。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述移动判定装置构造为：

在判定所述N条车道中的M条车道上具有所述移动物体的情况下，针对所述M条车道中的每一者，分析是否满足所述条件A）和B），1≤M≤N；并且

基于针对所述M条车道中的每一者的分析结果，来判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道。

5.一种车辆，其安装有根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助系统。