[发明专利]一种无人机随动起降方法

说明书

本发明公开一种无人机随动起降方法，包括以下步骤：S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域，地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号；S2.机载端检测红外信号，并输出起降目标的位置信息；S3.校正机载端与起降目标点水平偏移；S4.重复步骤S2和步骤S3，直至机载端位于起降目标点正上方；S5.控制机载端精准降落至起降目标点。本发明旨在提供一种无人机随动起降方法，通过红外线的识别，降低了识别难度和外界干扰，实现了全天的智能识别；与GPS结合，即可实现精准的定点起降，方式简单可靠，对链路的依赖更低；通过控制曝光强度和滤波算法的结合，原始图像单一，降低滤波难度，增加可靠性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机随动起降方法。

背景技术

目前，随着科技的发展，各种型号的无人机出现在大众的视野，但是现有的无人机技术，无人机的精准定点降落需要有人手动操作，准确度差，智能化低。因为采用GPS定位，会有漂移误差，飞机的定位本身就有误差，很难精准降落。或者采用RTK，定位准了，但是受到距离和成本的制约，以及不稳定的影响，应用难度高。因为不能精准降落，在一些特定的降落平台，多数无人机不能精准降落，或者手动降落花费时间较长，增加用户的使用难度。

发明内容

本发明旨在提供一种无人机随动起降方法，通过红外线的识别，降低了识别难度和外界干扰，实现了全天的智能识别；与GPS结合，即可实现精准的定点起降，方式简单可靠，对链路的依赖更低；通过控制曝光强度和滤波算法的结合，原始图像单一，降低滤波难度，增加可靠性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机随动起降方法，包括以下步骤：

S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域，地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号；

S2.机载端检测红外信号，并输出起降目标的位置信息；

S3.校正机载端与起降目标点水平偏移；

S4.重复步骤S2和步骤S3，直至机载端位于起降目标点正上方；

S5.控制机载端精准降落至起降目标点。

在一些实施例中，所述步骤S2还包括以下子步骤：

S21.启动机载端上的红外摄像头模块，载入配置参数；

S22.红外摄像头模块获取红外成像图像并传输至图像处理模块；

S23.图像处理模块对红外成像图像进行二值化处理，得到二值化图像；

S24.对二值化图像进行滤波处理，得到修正后的二值化图像；

S25.识别修正后的二值化图像中的起降目标点，并输出起降目标点的位置信息。

进一步地，所述步骤S25还包括以下子步骤：

提取红外摄像头模块中镜头组中心与感光元件的垂直距离h；

提取修正后的二值化图像中心与起降目标点的水平距离l；

提取机载端的离地高度H；

计算机载端与起降目标点的偏移角度α＝arctan(l/h)；

根据偏移角度α和高度H，计算出机载端到起降目标点的水平偏移：L＝H*tanα。

在一些实施例中，所述步骤S1与S2之间还包括以下步骤：

机载端从飞行高度降落至离地高度15-20米时，检测是否接收到红外信号；

若未接收到红外信号，机载端悬停并报警；