[发明专利]一种无人机随动起降方法

权利要求书

1.一种无人机随动起降方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域，地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号；

S2.机载端检测红外信号，并输出起降目标点的位置信息；

S3.校正机载端与起降目标点水平偏移；

S4.重复步骤S2和步骤S3，直至机载端位于起降目标点正上方；

S5.控制机载端精准降落至起降目标点。

2.根据权利要求1所述的一种无人机随动起降方法，其特征在于，所述步骤S2还包括以下子步骤：

S21.启动机载端上的红外摄像头模块，载入配置参数；

S22.红外摄像头模块获取红外成像图像并传输至图像处理模块；

S23.图像处理模块对红外成像图像进行二值化处理，得到二值化图像；

S24.对二值化图像进行滤波处理，得到修正后的二值化图像；

S25.识别修正后的二值化图像中的起降目标点，并输出起降目标点的位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种无人机随动起降方法，其特征在于，所述步骤S25还包括以下子步骤：

提取红外摄像头模块中镜头组中心与感光元件的垂直距离h；

提取修正后的二值化图像中心与起降目标点的水平距离l；

提取机载端的离地高度H；

计算机载端与起降目标点的偏移角度α＝arctan(l/h)；

根据偏移角度α和高度H，计算出机载端到起降目标点的水平偏移：L＝H*tanα。

4.根据权利要求1所述的一种无人机随动起降方法，其特征在于，所述步骤S1与S2之间还包括以下步骤：

机载端从飞行高度降落至离地高度15-20米时，检测是否接收到红外信号；

若未接收到红外信号，机载端悬停并报警；

若接收到红外信号，进入步骤S2。

5.根据权利要求1所述的一种无人机随动起降方法，其特征在于，所述步骤S5还包括以下子步骤：

机载端降落至离地高度5米时，检测机载端是否仍处于起降目标点正上方；

若机载端处于起降目标点正上方，机载端继续降落至起降目标点；

若机载端未处于起降目标点正上方，重复步骤S4。

6.根据权利要求1所述的一种无人机随动起降方法，其特征在于，所述步骤S5还包括以下子步骤：

机载端降落至离地高度5米时，检测机载端与起降目标点之间是否存在障碍物；

若不存在障碍物，控制机载端精准降落至起降目标点；

若存在障碍物，机载端悬停报警。