[发明专利]机器人的示教装置

说明书

本发明提供一种机器人的示教装置，其能够在可进行示教盒示教的机器人中容易地进行复杂的动作程序的示教。机器人(100)的示教装置(1)包括：移动指令输入部(2)，其安装于机器人(100)，用于输入机器人(100)的移动指令；以及命令输入部(3)，其能够在与由移动指令输入部(2)输入的移动指令对应的方向上的机器人(100)的移动路径上的任意位置设定用于定义移动轨迹的命令、待机命令、速度改变命令以及作业条件切换命令中的至少一个命令。

技术领域

本发明涉及一种机器人的示教装置。

背景技术

以往，作为机器人的示教装置，已知一种所谓的示教盒示教(lead-throughteaching)方式的机器人的示教装置，该机器人的示教装置具有安装于手腕前端的示教手柄和按钮，操作者通过握住示教手柄进行施力，从而根据所施加的力将机器人移动到期望的位置，并利用按钮记录示教点的位置和速度(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-62334号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在机器人的示教中，不仅需要存储示教点的位置和速度，而且还需要对示教点间的路径形状、待机时间、速度设定，或者电弧焊接时的点动命令、加工条件的切换命令等的各种设定和命令进行示教，但在专利文献1的示教装置中，存在无法进行这样复杂的示教的问题。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人的示教装置，其能够在可进行示教盒示教(lead-through teaching)的机器人中容易地进行复杂的动作程序的示教。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种机器人的示教装置，其包括：移动指令输入部，其安装于机器人，用于输入所述机器人的移动指令；以及命令输入部，其能够在所述机器人的移动路径上的任意位置设定用于定义移动轨迹的命令、待机命令、速度改变命令以及作业条件切换命令中的至少一个命令，所述机器人的移动路径为与由所述移动指令输入部输入的所述移动指令对应的方向上的移动路径。

根据本方面，当操作者操作安装于机器人的移动指令输入部并输入机器人的移动指令时，可以基于移动指令而移动机器人。并且，能够在机器人的移动路径上的任意位置，通过命令输入部设定用于定义移动轨迹的命令、待机命令、速度改变命令以及作业条件切换命令中的至少一个命令。由此，在可进行示教盒示教的机器人中，能够容易地对包含示教点以外的其它命令的复杂的动作程序进行示教。

在上述方面中，优选地，所述命令输入部包括一个以上的输入操作部，所述输入操作部能够在两个以上的所述命令中选择其一进行切换设定。

通过上述构成，能够使命令输入部的输入操作部的数量少于可输入的命令的数量，从而能够使安装于机器人上的有限区域的示教装置小型化。

在所述方面中，优选地，所述输入操作部能够在伴随着使用所述移动指令输入部的所述机器人的移动的示教中，设定用于定义所述移动轨迹的命令，并且能够在设定所述移动轨迹后，设定所述待机命令、所述速度改变命令以及所述作业条件切换命令中的至少一个命令。

通过上述构成，通过一边利用移动指令输入部使机器人移动，一边设定用于定义像示教点以及示教点之间的插补方法那样的移动轨迹的命令，从而能够容易地设定移动轨迹，并且能够在设定移动轨迹后，在移动轨迹上的任意一点设定与移动轨迹的设定无关的其它命令。由此，能够将使用输入操作部来设定命令的步骤可以被分成移动轨迹的设定步骤及其以后的步骤。其结果，通过在各阶段中减少可输入的命令的数量，从而使输入操作部的数量少于可输入的命令的数量，并且使安装于机器人上的有限区域的示教装置小型化。