[发明专利]一种基于护理机器人的养老护理系统

权利要求书

1.一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：包括用于统筹管理的中央控制器(1)、用于储存药品的药盒机器人(2)和用于自动输送药品的送药机器人(3)，所述中央控制器(1)、药盒机器人(2)和送药机器人(3)两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；所述药盒机器人(2)设置有呈矩阵分布的药盒(23)，所述药盒之上设置有用于保存目标信息的RFID模块(24)；所述送药机器人(3)设置有用于提供移动能力的电机驱动模块(31)、用于识别由所述RFID模块(24)保存的目标信息的RFID识别模块(32)和用于构建地图及定位的SLAM激光雷达(33)；所述送药机器人(3)通过所述RFID识别模块(32)获取保存于所述RFID模块(24)中的目标信息，利用所述SLAM激光雷达(33)进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述送药机器人(3)还设置有送药控制模块(34)和用于放置所述药盒(23)的药盒存放区，所述RFID识别模块(32)设置于所述药盒存放区之中，所述电机驱动模块(31)、RFID识别模块(32)和SLAM激光雷达(33)分别与所述送药控制模块(34)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述送药机器人(3)还设置有用于检测目标体温数据的体温传感器(35)和用于检测目标心率数据的心率传感器(36)，所述体温传感器(35)和心率传感器(36)分别与所述送药控制模块(34)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述药盒机器人(2)包括用于存放所述药盒(23)的药盒集中架(21)和用于转移所述药盒(23)的三轴输送机构(22)，所述药盒集中架(21)设置有药盒处理模块(25)和所述的药盒(23)，所述三轴输送机构(22)根据所述药盒处理模块(25)的控制指令把对应目标信息的药盒(23)转移到所述送药机器人(3)之中。

5.根据权利要求4所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述三轴输送机构(22)包括用于抓取所述药盒(23)的吸取部件(26)、用于带动所述吸取部件(26)沿着与所述药盒集中架(21)平行的方向进行移动的Y轴导轨(27)、用于带动所述Y轴导轨(27)沿着竖直方向进行移动的Z轴导轨(28)和用于带动所述Z轴导轨(28)朝着所述药盒集中架(21)进行移动的X轴导轨(29)，所述X轴导轨(29)设置有用于驱动所述Z轴导轨(28)进行移动的X轴电机，所述Z轴导轨(28)设置有用于驱动所述Y轴导轨(27)进行移动的Z轴电机，所述Y轴导轨(27)设置有用于驱动所述吸取部件(26)进行移动的Y轴电机，所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机分别与所述药盒处理模块(25)相连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述吸取部件(26)包括设置于所述Y轴导轨(27)之上的支架(261)、用于吸取药盒(23)的吸盘(262)和用于驱动所述吸盘(262)进行转动的旋转电机(263)，所述旋转电机(263)设置于所述支架(261)之上并与所述药盒处理模块(25)相连接，所述吸盘(262)与所述旋转电机(263)的转轴相连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述中央控制器(1)包括用于储存目标个人身份信息的个人信息管理模块(11)、用于对送药时间进行统筹管理的送药时间管理模块(12)和用于储存目标个人健康信息的健康数据管理模块(13)，所述送药时间管理模块(12)与所述药盒机器人(2)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述送药机器人(3)通过所述RFID识别模块(32)获取保存于所述RFID模块(24)中的目标信息，利用所述SLAM激光雷达(33)进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置，包括以下步骤：

S1、送药机器人(3)接收到由药盒机器人(2)发送过来的送药指令后，送药机器人(3)移动至药盒机器人(2)所处的位置并待命；

S2、药盒机器人(2)将对应目标的药盒(23)转移至送药机器人(3)之中，送药机器人(3)通过RFID识别模块(32)获取储存于RFID模块(24)之中的目标身份信息及目标位置信息，并进行移动送药；

S3、送药机器人(3)通过SLAM激光雷达(33)获取行走路径上的点云数据，并将获取的点云数据与预先构建的地图进行增量匹配，得到送药机器人(3)所处的当前地图；

S4、将获取的点云数据与当前地图进行点云数据匹配对比，判断是否到达目标位置，若是，药盒机器人(2)停止移动；否则，计算与目标位置的相对运动距离，并作出运动姿态改变而调整运动方向；

S5、送药机器人(3)根据经过调整的运动方向移动送药，并转到步骤S3。