[发明专利]采煤机自动截割模式下的多段运行速度调节装置及方法

权利要求书

1.一种采煤机自动截割模式下的多段运行速度调节方法，该方法采用的装置包括设置在采煤机上的采煤机控制模块和对所述采煤机的运行速度进行调节的手持式调节模块，所述手持式调节模块包括手持控制器(3)以及与手持控制器(3)相接的第一无线收发模块(8)，所述手持控制器(3)的输入端接有速度输入按键(6)，所述手持控制器(3)的输出端设置有液晶显示屏(5)、报警模块(4)和第一指示灯(7)，所述采煤机控制模块包括采煤机控制器(1)以及与采煤机控制器(1)相接的第二无线收发模块(9)和存储器(2)，所述采煤机控制器(1)的输入端接有速度检测模块(17)、行走方向检测模块(13)和位置检测模块(14)，以及速度阈值输入按键模块，所述采煤机控制器(1)的输出端接有采煤机行走电机(16)和第二指示灯(15)，所述手持控制器(3)通过第一无线收发模块(8)和第二无线收发模块(9)与采煤机控制器(1)进行数据通信，其特征在于：

该方法包括以下步骤：

步骤一、采煤机当前位置的检测：在采煤机自动截割模式工作过程中，采用位置检测模块(14)对采煤机当前的位置进行实时检测，并将检测到的采煤机当前的位置发送至采煤机控制器(1)，行走方向检测模块(13)对采煤机的行走方向进行实时检测，并将检测到的采煤机的行走方向发送至采煤机控制器(1)；

步骤二、采煤机当前位置的判断及采煤机运行速度的调节，具体过程如下：

步骤201、采煤机控制器(1)对采煤机当前的位置进行判断，当采煤机当前的位置位于采煤工作面的左端头时，执行步骤202；当采煤机当前的位置位于采煤工作面的中间段时，执行步骤203；当采煤机当前的位置位于采煤工作面的右端头时，执行步骤204；其中，所述采煤工作面由左至右划分为左端头、中间段和右端头；

步骤202、采煤机控制器(1)根据采煤机当前的位置和采煤机的行走方向判断采煤机是否工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤，当采煤机未工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤时，执行步骤2021；否则，执行步骤2022；

步骤2021、当采煤机未工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤时，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的左运行速度V_z，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为左运行速度V_z，且采煤机控制器(1)控制存储器(2)对手持控制器(3)发送来的通过速度输入按键(6)输入的左运行速度调节值不保存，以使采煤机按照左运行速度V_z运行；其中，所述左运行速度V_z小于预先设定的存储在存储器(2)中的左运行速度阈值；

步骤2022、当采煤机工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤时，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的左行走加速值V_zj，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为左行走加速值V_zj，且采煤机控制器(1)控制存储器(2)对手持控制器(3)发送来的通过速度输入按键(6)输入的左行走加速调节值不保存，以使采煤机按照左行走加速值V_zj运行；其中，所述左行走加速值V_zj小于预先设定的存储在存储器(2)中的左运行速度阈值；

步骤203、当采煤机当前的位置位于采煤工作面的中间段时，具体过程如下：

步骤2031、采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的中间运行初始速度V₀，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为V₀；

步骤2032、当需要调节采煤机的运行速度时，采煤机控制器(1)通过第二无线收发模块(9)和第一无线收发模块(8)发送调速命令，手持控制器(3)接收采煤机控制器(1)发送的调速命令，工作人员通过速度输入按键(6)输入中间行走调节值V₁，手持控制器(3)接收到中间行走调节值V₁并通过第一无线收发模块(8)和第二无线收发模块(9)发送至采煤机控制器(1)，且采煤机控制器(1)对存储在存储器(2)中的采煤机当前的中间运行初始速度V₀被中间行走调节值V₁更新，则采煤机控制器(1)将中间行走调节值V₁存储在存储器(2)中，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的中间行走调节值V₁，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为V₁；其中，所述中间段运行速度调节值V₁小于预先设定的存储在存储器(2)中的中间运行速度阈值；

步骤2033、重复步骤2032，工作人员通过速度输入按键(6)输入下一个中间行走调节值V₂，并发送至采煤机控制器(1)，且采煤机控制器(1)对存储在存储器(2)中的采煤机当前的中间行走调节值V₁被下一个中间行走调节值V₂更新，则采煤机控制器(1)将下一个中间行走调节值V₂存储在存储器(2)中，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的下一个中间行走调节值V₂，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为V₂；其中，所述下一个中间段运行速度调节值V₂小于预先设定的存储在存储器(2)中的中间运行速度阈值；

步骤2034、多次重复步骤2033，工作人员通过速度输入按键(6)输入第k个中间行走调节值V_k，并发送至采煤机控制器(1)，且采煤机控制器(1)对存储在存储器(2)中的采煤机当前的第k-1个中间行走调节值V_k-1被第k个中间行走调节值V_k更新，则采煤机控制器(1)将第k个中间行走调节值V_k存储在存储器(2)中，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的第k个中间行走调节值V_k，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为V_k，直至中间段采煤完毕；其中，所述第k个中间行走调节值V_k和所述第k-1个中间行走调节值V_k-1均小于预先设定的存储在存储器(2)中的中间运行速度阈值；

步骤204、采煤机控制器(1)根据采煤机当前的位置和采煤机的行走方向判断采煤机是否工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤，当采煤机未工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤时，执行步骤2041；否则，执行步骤2042；

步骤2041、当采煤机未工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤时，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的右运行速度V_y，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为右运行速度V_y，且采煤机控制器(1)控制存储器(2)对手持控制器(3)发送来的通过速度输入按键(6)输入的右运行速度调节值不保存，以使采煤机按照右运行速度V_y运行；其中，所述右运行速度V_y小于预先设定的存储在存储器(2)中的右运行速度阈值；

步骤2042、当采煤机工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤时，采煤机控制器(1)调取存储在存储器(2)中的右行走加速值V_yj，采煤机控制器(1)通过采煤机行走电机(16)控制采煤机的运行速度为右行走加速值V_yj，且采煤机控制器(1)控制存储器(2)对手持控制器(3)发送来的通过速度输入按键(6)输入的右行走加速调节值不保存，以使采煤机按照右行走加速值V_yj运行；其中，所述右运行速度V_y小于预先设定的存储在存储器(2)中的右运行速度阈值；

步骤三、采煤机的运行速度的实时检测及传输：速度检测模块(17)对采煤机的运行速度进行实时检测，并将检测到的采煤机的运行速度发送至采煤机控制器(1)，采煤机控制器(1)将接收到采煤机的运行速度通过第二无线收发模块(9)和第一无线收发模块(8)发送至手持式控制器(3)，手持式控制器(3)控制液晶显示屏(5)显示采煤机的运行速度，使得采煤机位于左端头且采煤机工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤时，采煤机的运行速度满足左行走加速值V_zj，采煤机位于左端头且采煤机未工作在左端头斜切进刀和割左端头三角煤时，采煤机的运行速度满足左运行速度V_z，采煤机位于右端头且采煤机工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤时，采煤机的运行速度满足右行走加速值V_yj，采煤机位于右端头且采煤机未工作在右端头斜切进刀和割右端头三角煤时，采煤机的运行速度满足右运行速度V_y，采煤机位于中间段时，采煤机的运行速度满足第k个中间行走调节值V_k。