[发明专利]基准图像生成系统和缝制系统

说明书

本发明涉及基准图像生成系统和缝制系统。基准图像生成系统具有拍摄控制部、显示控制部、变更部和基准图像生成部。拍摄控制部利用拍摄装置拍摄缝制对象，并将拍摄结果作为缝制对象图像。显示控制部在显示部显示缝制对象图像和标准图像。标准图像与基于缝纫机的缝制内容在交接位置向缝纫机交接缝制对象时的缝制对象的位置和姿势相对应。变更部对缝制对象图像中的缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与标准图像中的位置和姿势相对应。基准图像生成部将经位置和姿势变更后得到的缝制对象变更图像作为基准图像数据存储至存储部。

技术领域

本发明涉及基准图像生成系统和缝制系统。

背景技术

公知有一种技术，该技术通过利用机械手把持作业对象，使机械手移动至目标位置，从而将作业对象配置在目标位置。日本特许公开2016年013589号公报所述的机器人系统在利用机械手把持作业对象之后，使机械手向拍摄位置移动。拍摄部在机械手处于拍摄位置时对机械手进行拍摄，并从拍摄图像中检测出作业对象。机器人系统基于检测结果，对控制点目标位置姿势进行计算，并使机械手移动，以使控制点目标位置姿势与目标位置姿势一致。机器人系统在计算出控制点目标位置姿势之后，利用示教装置使机械手移动，使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。

上述机器人系统通过利用示教装置使机械手移动来使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。例如，在为了对被配置在目标位置的作业对象实施加工，要将作业对象配置在目标位置时，需要作业对象的朝向等姿势正确。上述机器人系统在利用示教装置使机械手移动时，并不清楚作业对象在目标位置时的姿势，因此，难以使作业对象的位置姿势与目标点位置姿势一致。

发明内容

本发明的目的是，提供基准图像生成系统和缝制系统，该基准图像生成系统和缝制系统能够容易地生成用于将作业对象输送到目标位置的基准图像。

技术方案1的基准图像生成系统的特征在于，该基准图像生成系统用于生成表示缝制系统中的缝制对象的基准位置的基准图像数据，能够基于该缝制对象的基准图像数据进行控制来将该缝制系统中的输送臂输送到规定的交接位置，所述缝制系统具有：保持部，其能够保持所述缝制对象；所述输送臂，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到所述交接位置；及缝纫机，其能够对由所述输送臂输送到所述交接位置的所述缝制对象进行保持，并通过机针的升降动作对所述缝制对象执行规定的缝制处理，该基准图像生成系统具有：拍摄装置，其以包含处于所述保持位置的所述缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围；存储部，其存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于所述缝纫机的缝制内容在所述交接位置向所述缝纫机交接所述缝制对象时的所述缝制对象的位置和姿势相对应；拍摄控制部，其在所述保持部在保持着所述缝制对象的状态下处于所述保持位置时，利用所述拍摄装置对所述缝制对象进行拍摄，并将拍摄结果作为缝制对象图像；变更部，其对所述缝制对象图像中的所述缝制对象的位置和姿势进行变更，以使之与所述标准图像中的所述位置和姿势相对应；及基准图像生成部，其将利用所述变更部对所述位置和姿势进行变更后得到的所述缝制对象的图像即缝制对象变更图像作为所述基准图像数据存储至所述存储部。

该系统的拍摄装置以包含处于规定的保持位置的缝制对象在内的规定范围内为拍摄范围地对缝制对象进行拍摄。存储部存储有作为标准图像数据的标准图像，该标准图像与基于缝制内容在交接位置向缝纫机交接缝制对象时的缝制对象的位置和姿势相对应。基准图像生成系统能够利用缝制对象图像和标准图像，对缝制对象的位置、姿势进行变更，以使之与标准图像中的位置、姿势相对应。因此，基准图像生成系统通过使用标准图像，能够与缝制对象的缝制内容相应地容易地生成用于将缝制对象准确地输送到交接位置的基准图像。