[发明专利]一种基于指定点的单车位检测方法、系统、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种基于指定点的单车位检测方法、系统、终端和存储介质，获取捕获图像，处理捕获图像得到图像要素，并获取用户指定位置；以用户指定位置计算车位检测区域，以车位检测区域筛选图像要素，保留图像要素中处于车位检测区域范围的图像要素作为检测车位要素；设置检测车位判断规则；根据车位方向给所有检测车位初步结果分组，比较各个组获得的检测车位结果的可信度值，以可信度值最大值作为最佳车位。本发明利用用户指定点的方式，减小了识别停车位处理器的计算量。且车位可信度根据响应值大小、响应点类型对应性、响应点对应线方向、车位宽度等综合计算可信度，增加了最佳车位的准确度。

技术领域

本发明涉及车载电子技术领域，特别是涉及一种基于指定点的单车位检测方法、系统、 终端和存储介质。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车 场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范 围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

在自主泊车的过程中，目前多数停车位位置识别通过图像识别方式获得。目前识别停车 位的方法是对捕获图像，计算表现在图像上的所有停车位。但是计算全部停车位会导致主机 处理器的计算量增加，延迟时间变长。在每秒内帧频率增加的情况下，还会导致内存泄漏的 问题。为了在尽量减小处理器的计算量的同时，还能得出包含客户选定点的最佳停车位，本 申请给出了一种基于指定点的单车位检测方法、系统、终端和存储介质。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种基于指定点的单车位检测 方法、系统、终端和存储介质，第一，利用用户指定点的方式，减小了识别停车位处理器的 计算量。基于用户指定点初步筛选车位检测区域，过滤车位检测区域之外的图像识别得出的 要素；仅对车位检测区域内图像识别得出的要素包括顶点响应值、线段来进行车位检测，分 别得出水平车位组、垂直车位组两个检测车位初步结果。第二，对车位检测初步结果中的水 平车位组和垂直车位组分别进行可信度打分，并分别得出检测车位初步结果的可信度评分。 检测车位初步结果的候选车位进行车位可信度的打分并根据候选车位的打分值选择可信度最 高的候选停车位作为最佳停车位。第三，增加强干扰区域停车位的选择规则，具体来说就是 对可信度值近似的按照车位角度分类的停车位组的选择规则。例如，在水平停车位组中可信 度最高的停车位根据可信度打分的分值与垂直停车位组中可信度最高的停车位根据可信度打 分的分值之间的可信度差值小于等于强干扰可信度差值阈值时，根据极端判定原则判定最佳 车位，车位可信度根据响应值大小、响应点类型对应性、响应点对应线方向、车位宽度等综 合计算可信度，增加了最佳车位的准确度。

一种基于指定点的单车位检测方法，包括以下步骤：

S01：获取捕获图像，处理捕获图像得到图像要素，并获取用户指定位置；

S02：以用户指定位置计算车位检测区域，以车位检测区域筛选图像要素，保留图像要素 中处于车位检测区域范围的图像要素作为检测车位要素；

S03：所述检测车位要素包括已经判定的车位主方向和/或车位垂直方向、车位检测区域 范围内已经处理得到的车位顶点响应点的响应值和响应点的位置关系、车位检测区域范围内 所有LSD线段，设置检测车位判断规则；

S04：根据车位方向给所有检测车位初步结果分组，并把每一个组内的检测车位初步结果 以可信度值大小依次排列，取每一组内的检测车位初步结果中可信度值最高的车位作为该组 的检测车位结果；再比较各个组获得的检测车位结果的可信度值，若组与组之间的检测车位 结果的可信度值差值大于可信度差值阈值时，则以可信度值最大值作为最佳车位；若组与组 之间的检测车位结果的可信度值差值小于可信度差值阈值时，则以极端判定原则判定最佳车 位。

进一步地，所述步骤S02中的图像要素包括顶点响应点、LSD线段、指定点。

进一步地，所述步骤S02中根据用户指定位置计算车位检测区域包括以下步骤：