[发明专利]一种基于指定点的单车位检测方法、系统、终端和存储介质

权利要求书

1.一种基于指定点的单车位检测方法，包括以下步骤：

S01：获取捕获图像，处理捕获图像得到图像要素，并获取用户指定位置；

S02：以用户指定位置计算车位检测区域，以车位检测区域筛选图像要素，保留图像要素中处于车位检测区域范围的图像要素作为检测车位要素；

S03：所述检测车位要素包括已经判定的车位主方向和/或车位垂直方向、车位检测区域范围内已经处理得到的车位顶点响应点的响应值和响应点的位置关系、车位检测区域范围内所有LSD线段，设置检测车位判断规则；

S04：根据车位方向给所有检测车位初步结果分组，并把每一个组内的检测车位初步结果以可信度值大小依次排列，取每一组内的检测车位初步结果中可信度值最高的车位作为该组的检测车位结果；再比较各个组获得的检测车位结果的可信度值，若组与组之间的检测车位结果的可信度值差值大于可信度差值阈值时，则以可信度值最大值作为最佳车位；若组与组之间的检测车位结果的可信度值差值小于可信度差值阈值时，则以极端判定原则判定最佳车位，其中，所述步骤S04中的极端判定原则判定最佳车位的具体步骤为：

S041：当组与组之间的检测车位结果的可信度值差值小于可信度差值阈值时，先把检测车位初步结果以车位主方向角度做分组，再把车位主方向角度为水平方向的检测车位结果和车位主方向角度为垂直方向的检测车位结果筛选出来，再比较车位主方向角度为水平方向的检测车位结果组的可信度值与车位主方向角度为垂直方向的检测车位结果组的可信度值；

S042：当车位主方向角度为水平方向的检测车位结果组的可信度值和车位主方向角度为垂直方向的检测车位结果组的可信度值的差值小于可信度差值阈值，则判断水平方向的检测车位结果组范围内是否有影响可信度值的因素、判断垂直方向的检测车位结果组范围内是否有影响可信度值的因素；

S043：若仅水平方向的检测车位结果组范围内有可信度值影响因素，则补偿水平方向的可信度值作为新的修正后的可信度值之后再与垂直方向的检测车位结果组的可信度值比较；

若仅垂直方向的检测车位结果组范围内有可信度值影响因素，则补偿垂直方向的可信度值作为新的修正后的可信度值之后再与水平方向的检测车位结果组的可信度值比较；

若水平方向的检测车位结果组范围内有可信度值影响因素、垂直方向的检测车位结果组范围内有可信度值影响因素，则根据步骤S041中得出的车位主方向角度为水平方向的检测车位结果组结合水平方向特有特征补偿水平方向的可信度值；或根据步骤S041中得出的车位主方向角度为垂直方向的检测车位结果组结合垂直方向特有特征补偿垂直方向的可信度值。

2.根据权利要求1所述的基于指定点的单车位检测方法，其特征在于，所述步骤S02中根据用户指定位置计算车位检测区域包括以下步骤：

S021：获取捕获图像中停车位长度特征范围和宽度特征范围；

S022：确定车位检测区域的上下边界；以指定点为捕获图像最下方的顶点，向该指定点上方距离指定点车位长度特征范围或宽度特征范围中较长的位置为车位检测区域上边界；以指定点为捕获图像最下方的顶点，向该指定点下方距离指定点车位长度特征范围或宽度特征范围中较长的位置为车位检测区域下边界；

S023：以捕获图像的宽度为车位检测区域的宽度，由车位检测区域上边界、车位检测区域下边界、车位检测区域宽度围成车位检测区域的左右边界，组成车位检测区域外界范围。

3.根据权利要求2所述的基于指定点的单车位检测方法，其特征在于，所述步骤S03中判定的车位主方向和/或车位垂直方向的步骤是：求取到的所有接近平行及与其垂直的LSD检测线段的角度误差，及其相应个数；根据各角度组累计误差，两方向线段条数，综合选取合理的角度；根据线段组特征判定角度是否需要转置。

4.根据权利要求3所述的基于指定点的单车位检测方法，其特征在于，所述步骤S03中车位检测区域范围内已经处理得到的车位顶点响应点的响应值的计算步骤：根据车位主方向，计算沿主方向梯度图及垂直主方向梯度图；生成模板形状计算idx，计算每个像素点相对模板的响应值，响应值筛选及合并。