[发明专利]一种机器人自动补偿焊接方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动补偿焊接方法，涉及焊接技术领域。在焊接母材上进行打底焊形成打底焊缝后，在打底焊缝上逐层焊接直至填平坡口。进行逐层焊接时，每层均先确定当前层所需要形成的焊道数量，之后焊接第一道焊道、第二道焊道、多道中间焊道及最后一道焊道。在焊接第二道焊道时，将焊枪向坡口的第二内侧壁一侧偏移固定距离Z以在坡口底部形成第二道焊道。之后再形成多道中间焊道，将焊枪向坡口的第二内侧壁一侧逐道偏移ΔZ形成多道中间焊道，最后形成最后一道焊道。其中，焊枪的偏移量ΔZ根据上一道焊道的宽度不断进行调整，焊道之间焊接的距离较为合理，避免了焊道之间出现未熔合等焊缝质量缺陷，保证了焊缝的质量。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种机器人自动补偿焊接方法。

背景技术

机器人自动焊接技术被广泛应用于汽车生产、船舶制造、零部件生产、电子电气制造等多个领域，并在相关产业中占据了主导地位，具有焊接质量稳定可靠、生产效率高、生产成本低且便于现代化管理等优点。

在对100mm以上厚度的钢板采用机器人自动焊接技术进行焊缝焊接时，机器人需对焊缝坡口型式进行适应，并在焊缝坡口处完成多层多道焊接。

现有的机器人在进行焊接时，一般都是在机器人的程序中设置多个焊道起始点，机器人在焊接过程中在每个焊接起始点进行焊道焊接。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当采用焊枪对某一层焊缝进行焊接时，由于在焊接过程中焊接母材的坡口面会产生一定变形，因此导致实际焊接的焊道相对焊接起始点产生偏移，此时如果机器人依旧按照程序设定的焊接起始点进行焊缝焊接，会导致焊道之间出现未熔合等焊缝质量缺陷。

发明内容

为了解决现有技术中焊接母材坡口面变形造成的焊道偏移从而带来的焊缝质量缺陷的问题，本发明实施例提供了一种机器人自动补偿焊接方法。所述技术方案如下：

一种机器人自动补偿焊接方法，所述焊接方法包括：

对焊接母材进行打底焊，形成打底焊缝；

在所述打底焊缝上进行逐层焊接直至填平坡口，

在所述打底焊缝上进行逐层焊接时采用如下方式进行：

根据当前层的坡口底部的宽度确定当前层所需要形成的焊道数量N；

在所述坡口底部形成第一道焊道，所述第一道焊道紧邻所述坡口的第一内侧壁；

将焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧偏移Z后，在所述坡口底部形成第二道焊道，Z满足等式

Z＝(D_S-B)/(N-2)，

其中，D_S为所述当前层的坡口底部的宽度，B为所述当前层预留的所述第一道焊道和最后一道焊道的宽度和；

在所述坡口底部形成N-3道中间焊道，在形成所述中间焊道时，所述焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧逐道偏移ΔZ，ΔZ满足等式

ΔZ＝Z+(D_kn-Z)/(N-2)，

其中，D_kn为所形成的上一道焊道的宽度；

在中间焊道与所述第二内侧壁之间形成所述当前层的最后一道焊道。

可选地，在所述根据当前层的坡口底部的宽度确定当前层所需要形成的焊道数量N之前，所述方法还包括：

在所述坡口底部的长度方向间隔选取多个测量点；

在所述多个测量点处分别测量所述坡口底部的宽度，将所述多个测量点处的所述坡口底部的宽度的平均值作为所述当前层的坡口底部的宽度。