[发明专利]一种机器人自动补偿焊接方法

权利要求书

1.一种机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：

对焊接母材进行打底焊，形成打底焊缝；

在所述打底焊缝上进行逐层焊接直至填平坡口，

在所述打底焊缝上进行逐层焊接时采用如下方式进行：

根据当前层的坡口底部的宽度确定当前层所需要形成的焊道数量N；

在所述坡口底部形成第一道焊道，所述第一道焊道紧邻所述坡口的第一内侧壁；

将焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧偏移Z后，在所述坡口底部形成第二道焊道，Z满足等式：

Z＝(D_S-B)/(N-2)，

其中，D_S为所述当前层的坡口底部的宽度，B为所述当前层预留的所述第一道焊道和最后一道焊道的宽度和；

在所述坡口底部形成N-3道中间焊道，在形成所述中间焊道时，所述焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧逐道偏移ΔZ，ΔZ满足等式：

ΔZ＝Z+(D_kn-Z)/(N-2)，

其中，D_kn为所形成的上一道焊道的宽度；

在所述中间焊道与所述第二内侧壁之间形成所述当前层的最后一道焊道；

在所述坡口底部形成第一道焊道之前，所述方法还包括：确定焊接工艺参数，采用确定的焊接工艺参数进行试焊，以得到测试焊道，测量所述测试焊道，以得到所述焊道宽度，根据所述焊道宽度确定所述当前层的所述第一道焊道和最后一道焊道的宽度和，所述第一道焊道和所述最后一道焊道的宽度和等于单道所述测试焊道的焊道宽度。

2.根据权利要求1所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，在所述根据当前层的坡口底部的宽度确定当前层所需要形成的焊道数量N之前，所述方法还包括：

在所述坡口底部的长度方向间隔选取多个测量点；

在所述多个测量点处分别测量所述坡口底部的宽度，将所述多个测量点处的所述坡口底部的宽度的平均值作为所述当前层的坡口底部的宽度。

3.根据权利要求2所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述多个测量点沿所述坡口底部的长度方向等间隔设置。

4.根据权利要求2所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述当前层的坡口底部的宽度值通过安装在所述机器人上的激光测量仪测量得到。

5.根据权利要求1所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，在所述对焊接母材进行打底焊之前，所述方法还包括：

对所述焊接母材进行加工，以形成所述坡口，所述坡口的顶部的宽度满足：

|B1-B2|≤1.2*[(B1+B2)/(2×6)-2]，

其中，B1和B2分别为在所述坡口的顶部的长度方向上，所述坡口的两端的宽度。

6.根据权利要求1所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述机器人在焊接每层的第一道焊道时，所述焊枪与所述坡口的第一内侧壁之间的夹角为30°～35°，所述焊枪的焊丝与所述第一内侧壁的距离为1-2mm。

7.根据权利要求1所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，在焊接每层的最后一道焊道时，所述焊枪与所述第一内侧壁之间的夹角为5°～10°，所述焊枪的焊丝与所述第二内侧壁的距离为1-2mm。

8.根据权利要求1～5任一项所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，在焊接所述第二道焊道和所述中间焊道时，所述焊枪与所述坡口的第一内侧壁之间的夹角为5°～10°。

9.根据权利要求5所述的机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述对所述焊接母材进行加工还包括：对所述焊接母材进行处理，使所述坡口的第一内侧壁和第二内侧壁的粗糙度小于12.5。