[发明专利]一种胶合板层板自动排版的方法

权利要求书

1.一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，是根据已设定的单个层板板面单元的排列程序，由单个定位排放机构依次逐个将原料单板排放在指定位置；

该方法包括以下步骤：

(1)在控制模块设定单个层板板面单元的排列程序，初始化排版作业面的坐标定位，启动单个层板板面单元的排列程序；

(2)根据单个层板版面排列程序，定位排放机构在原料放置区域拾取指定规格的原料单板；

(3)定位排放机构将拾取的原料单板移动至测算机构的感应面板上，感应面板对原料单板进行图像获取，计算出原料单板的长度、宽度以及吸盘中心点在该原料单板中对应的位置；

(4)计算出排放原料单板时，定位排放机构的吸盘中心点在层板排版作业线的相对位置，将原料单板移动至待排版区域中的相对位置；

(5)将原料单板沿原料单板所在平面绕吸盘中心点转动至与排版作业面的坐标对齐，将原料单板垂直放下层板排版作业线；

(6)判断当前单个层板板面单元的排列程序是否完成，若未完成排列，返回步骤(2)继续当前单个层板板面单元下一原料单板的排放；若已完成，将层板排版作业线向后移动一个层板板面单元的长度，返回步骤(2)继续下一单个层板板面单元的排版。

2.根据权利要求1所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，在步骤(1)中，初始化排版作业面的坐标定位时，在层板排版作业线中设定板面坐标系，将层板排版作业线的前进方向作为X轴，将层板排版作业线的垂直方向作为Y轴，将已排版区域和待排版区域的相交处的层板排版作业线底边交点设为板面坐标系的原点。

3.根据权利要求2所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，所述的步骤(3)，包括以下步骤：

(3.1)定位排放机构将拾取的原料单板移动至测算机构的感应面板上，感应面板对放置在上方的原料单板进行图像获取；

(3.2)根据获取的图像计算出所拾取的原料单板相邻的两条边的长度，根据单个层板版面排列程序中对当前原料单板的排放要求，确定原料单板的排放方向，并确定原料单板的长度和宽度；

(3.3)以原料单板的排放方向的左下方端点为单板坐标原点，以原料单板的长边作为单板X轴，以原料单板的宽边作为单板Y轴，形成单板坐标系；

(3.4)计算出吸盘中心点在单板坐标系中的相对坐标P。

4.根据权利要求3所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，在所述的步骤(3.1)与步骤(3.2)之间，包括步骤(3.11)：根据获取的图像判断原料单板是否有缺陷，如果有缺陷，则发出提示信号。

5.根据权利要求4所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，所述的步骤(4)，包括以下步骤：

(4.1)根据单个层板版面排列程序，定位需要排放的原料单板左下角端点的位置对应在板面坐标系的坐标O’；

(4.2)将原料单板的吸盘中心点相对于单板坐标系的相对坐标P转换成板面坐标系的坐标P’；

(4.3)将吸盘的中心点移至板面坐标系的坐标P’上，使吸盘的中心点P与板面坐标系的坐标P’重合。

6.根据权利要求5所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，所述的步骤(5)，包括以下步骤：

(5.1)将原料单板沿原料单板所在平面绕吸盘中心点转动，使原料单板的单板坐标系与排版作业面的坐标系的X轴、Y轴的方向相一致；

(5.2)将原料单板垂直放下层板排版作业线。

7.根据权利要求6所述的一种胶合板层板自动排版的方法，其特征在于，在所述的步骤(5.2)中，将原料单板的垂直放下时，实时感应原料单板所在平面与层板排版作业线所在平面之间的角度，并将原料单板的单板坐标系的X轴和Y轴分别实时对准排版作业面的坐标系的X轴和Y轴。