[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其在能够进行引导式示教的机器人中简便地示教复杂的动作程序。该机器人系统具备：机器人(2)；控制装置(3)，其控制机器人；可搬式的示教操作盘(5)，其与控制装置连接；以及示教手柄(4)，其安装于机器人上且与控制装置连接，在示教操作盘上设置有允许基于示教操作盘的机器人动作的第一使能开关(7)，在示教手柄上设置有允许基于示教手柄的机器人动作的第二使能开关(6)，控制装置只有在第一使能开关处于关闭状态且第二使能开关切换为开启状态时，才能够使基于示教手柄的机器人动作进行，并且只有在第二使能开关处于关闭状态且第一使能开关切换为开启状态时，才能够使基于示教操作盘的机器人动作进行。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

在现有技术中，已知有如下机器人系统：用户握持安装于机器人的手腕前端的示教手柄，以通过施加于示教手柄的力来移动机器人，并进行示教作业，即所谓的能够进行引导式示教(Lead-through teaching)的机器人系统(例如，参照专利文献1)。

在该机器人系统中，在示教手柄上设置有安全开关(Deadman switch)，并且在机器人的控制装置上设置有切换开关，所述切换开关对使用示教手柄的引导式示教的有效或无效进行切换，在切换开关切换为有效而安全开关被按压的状态下能够进行引导式示教，在安全开关未被按压的状态下切断向机器人的电力供应。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-62334号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，使示教手柄上具备示教所需的所有功能是困难的，存在不能示教复杂的动作程序的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种机器人系统，其在能够进行引导式示教的机器人中能够简便地示教复杂的动作程序。

解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明提供如下方案。

本发明的一个方案提供一种机器人系统，其具备：机器人；控制装置，其根据动作程序来控制该机器人；可搬式的示教操作盘，其与该控制装置连接，并用于进行所述动作程序的示教操作；示教手柄，其安装于所述机器人上且与所述控制装置连接，并用于进行引导式示教，在所述示教操作盘上设置有第一使能开关(enable switch)，所述第一使能开关在握持该示教操作盘的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教操作盘的手动操作的所述机器人的动作，在所述示教手柄上设置有第二使能开关，所述第二使能开关在握持该示教手柄的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教手柄的所述机器人的动作，所述控制装置只有在所述第一使能开关处于关闭状态且所述第二使能开关切换为开启状态时，才能够使基于所述示教手柄的所述机器人的动作进行，并且只有在所述第二使能开关切换为关闭状态且所述第一使能开关切换为开启状态时，才能够使基于所述示教操作盘的所述机器人的动作进行。

根据本方案，在第一使能开关和第二使能开关两者均处于关闭状态下，若通过操作者握持示教操作盘而将第一使能开关切换为开启状态，则基于示教操作盘的手动操作的机器人的动作被允许，并且操作者手动操作示教操作盘，以使机器人进行动作，并能够进行动作程序的示教操作。同样地，在第一使能开关和第二使能开关两者均处于关闭状态下，若通过操作者握持示教手柄而将第二使能开关切换为开启状态，则基于示教手柄的机器人的动作被允许，并且操作者通过施加于示教手柄的力而使机器人进行动作，并能够进行动作程序的示教操作。

由此，在操作者使用示教操作盘进行示教操作的状态下，即使示教手柄被握持而将第二使能开关切换为开启状态，基于示教手柄的机器人的动作也不会被允许。另外，在操作者使用示教手柄进行示教操作的状态下，即使示教操作盘被握持而将第一使能开关切换为开启状态，基于示教操作盘的机器人的动作也不会允许。