[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201810259568.3 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108687746B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 稲叶豪;山本知之;高桥広光 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/02;B25J13/06 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 使能开关 机器人动作 示教操作盘 控制装置 示教手柄 机器人系统 开启状态 示教 机器人 控制机器人 动作程序 引导式 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人；
控制装置，其根据动作程序来控制该机器人；
可搬式的示教操作盘，其与该控制装置连接，并用于进行所述动作程序的示教操作；以及
示教手柄，其安装于所述机器人上且与所述控制装置连接，并用于进行引导式示教，
在所述示教操作盘上设置有第一使能开关，所述第一使能开关在握持该示教操作盘的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教操作盘的手动操作的所述机器人的动作，
在所述示教手柄上设置有第二使能开关，所述第二使能开关在握持该示教手柄的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教手柄的所述机器人的动作，
所述控制装置只有在所述第一使能开关处于关闭状态且所述第二使能开关切换为开启状态时，才能够使基于所述示教手柄的所述机器人的动作进行，并且只有在所述第二使能开关处于关闭状态且所述第一使能开关切换为开启状态时，才能够使基于所述示教操作盘的所述机器人的动作进行，
所述控制装置在所述第一使能开关和所述第二使能开关两者均切换为开启状态的时刻，切断向所述机器人供应的动力。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置具备选择开关，所述选择开关以择一的方式选择基于所述示教操作盘的操作或基于所述示教手柄的操作，并且在由该选择开关选择了所述示教操作盘的状态下，当所述第一使能开关切换为开启状态时，所述控制装置能够使基于所述示教操作盘的所述机器人的动作进行；在由所述选择开关选择了所述示教手柄的状态下，当所述第二使能开关切换为开启状态时，所述控制装置能够使基于所述示教手柄的所述机器人的动作进行。
3.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人；
控制装置，其根据动作程序来控制该机器人；
可搬式的示教操作盘，其与该控制装置连接，并用于进行所述动作程序的示教操作；以及
示教手柄，其安装于所述机器人上且与所述控制装置连接，并用于进行引导式示教，
在所述示教操作盘上设置有第一使能开关，所述第一使能开关在握持该示教操作盘的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教操作盘的手动操作的所述机器人的动作，
在所述示教手柄上设置有第二使能开关，所述第二使能开关在握持该示教手柄的状态下切换为开启状态，并允许基于该示教手柄的所述机器人的动作，
所述示教操作盘设置于所述控制装置上且能够拆装，
所述控制装置具备传感器，所述传感器检测所述示教操作盘对所述控制装置的拆装状态，并且在利用所述传感器检测到安装有所述示教操作盘的状态下，当所述第一使能开关切换为开启状态时，所述控制装置能够使只基于所述示教操作盘的所述机器人的动作进行；在利用所述传感器检测到所述示教操作盘被拆掉的状态下，当所述第二使能开关切换为开启状态时，所述控制装置能够使只基于所述示教手柄的所述机器人的动作进行。
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