[发明专利]主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种主动跟随方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

2.根据权利要求1所述的主动跟随方法，其特征在于，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。

3.根据权利要求1-2任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

6.根据权利要求3-5任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

7.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

8.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

9.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

10.根据权利要求3-9任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。