[发明专利]机器人

说明书

本发明提供能实现优异的通信性能并实现关节部的小型化和轻量化的机器人。机器人的特征在于，具备：机器人手臂，具有第一关节部和位于比所述第一关节部靠前端侧的第二关节部；光纤，在所述第一关节部内进行光通信；以及第一光空间传送部，在所述第二关节部内进行光空间传送。所述机器人手臂具有多个关节部，所述第二关节部是位于所述多个关节部中的最前端侧的关节部。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

已知在具有多个关节部的机器人手臂的内部配置了光纤的机器人(例如参照专利文献1)。

在专利文献1所记载的工业用机器人装置中，将从机器人主体经过机器人手臂上直至机械手装置为止配置的控制信号用光缆在配设方向上进行分割，将分割后的电缆用旋转式连接件中转。在此，旋转式连接件设于机器人手臂具有的各驱动机(关节部)上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开昭62－199380号公报

但是，专利文献1所记载的工业用机器人在机器人手臂具有的所有关节部上设有旋转式连接件，因此存在旋转式连接件处的光损耗多、通信性能下降的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能实现优异的通信性能且能实现关节部的小型化和轻量化的机器人。

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能作为以下的应用例或方式来实现。

本应用例的机器人的特征在于，具备：

机器人手臂，具有第一关节部和位于比所述第一关节部靠前端侧的第二关节部；

光纤，在所述第一关节部内进行光通信；以及

第一光空间传送部，在所述第二关节部内进行光空间传送。

根据这种机器人，通过光纤在第一关节部内进行光通信，由此能发挥光纤的低损耗的通信特性。另外，通过光空间传送部在第二关节部内进行光空间传送，由此，关节部的设计的自由度(例如不仅用于进行光通信的配线的引绕的自由度而且电配线的引绕的自由度)变高，其结果是，能实现第二关节部的小型化和轻量化。这样，能实现优异的通信性能并实现关节部的小型化和轻量化。此外，“光空间传送”是指经由空间(气体)使光传播(传送)来进行通信。

在本应用例的机器人中，优选的是，位于所述机器人手臂的最前端侧的关节部是所述第二关节部。

通常，具有多个关节部的机器人手臂的最前端侧的关节部的能转动的角度范围大，当在这种最前端侧的关节部使用光纤时，易于超过光纤的弯曲或扭曲的允许范围。因此，通过在这种最前端侧的关节部设置光空间传送部，能解决使用光纤时的问题。

在本应用例的机器人中，优选的是，具备连接到所述机器人手臂的前端的末端致动器。

由此，例如，能将设于末端致动器的传感器等的信号经由光空间传送部传送到光纤侧。

在本应用例的机器人中，优选的是，具备设于比所述机器人手臂的所述第二关节部靠前端侧的传感器。

由此，能使传感器的信号经由光空间传送部传动到光纤侧。

在本应用例的机器人中，优选的是，所述机器人手臂具有位于所述第一关节部和所述第二关节部之间的第三关节部，

在第三关节部内部具备进行光空间传送的第二光空间传送部。

由此，通过不仅在机器人手臂具有的多个关节部中的最前端侧的关节部而且在其它能转动的角度范围大的关节部也进行光空间传送，能解决使用光纤时的问题。