[发明专利]力检测装置以及机器人

说明书

本发明提供了能减少相对于被安装部件的安装方所引起的检测精度的降低的力检测装置以及机器人。力检测装置的特征在于，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第二板；从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述构造体重叠。

技术领域

本发明涉及力检测装置以及机器人。

背景技术

先前以来，在具有末端执行器和机器人臂部的产业用机器人中，使用对施加于末端执行器的力进行检测的力检测装置。

例如，专利文献1公开了一种机器人，其具备旋转直动连杆、手部更换器、位于这些部件之间且安装于这些部件的力觉传感器。在这种专利文献1中记载的机器人中，力觉传感器检测施加于手部更换器的力，并基于该检测的结果来控制旋转直动连杆的驱动。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本特开昭64-44510号公报

但是，在专利文献1涉及的机器人中，没有公开力觉传感器相对于手部更换器的具体的安装位置，因此，存在因力觉传感器相对于手部更换器的安装位置而难以高精度地检测手部更换器所受到的力的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够作为以下适用例或者实施方式来实现。

本适用例的力检测装置，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第二板；从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述构造体重叠。

根据这样的力检测装置，由于构造体和连接部重叠，因此，能够减少连接于连接部的被安装部件所受到的外力向传感器装置的传递损耗。因此，能够高精度地检测外力。

在本适用例的力检测装置中，优选的是，从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述第一固定部重叠。

由此，能够进一步减少向传感器装置的传递损失。

在本适用例的力检测装置中，优选的是，所述传感器装置具有：层叠有多个所述压电元件的层叠体，所述层叠体中的多个所述压电元件的层叠方向相对于所述第一板的板面的法线交叉。

由此，能够从传感器装置输出的信号减少由于温度变化引起的噪声成分的影响，因此，能够高精度地检测外力。

在本适用例的力检测装置中，优选的是，所述压电元件具有：通过压电效果产生电荷的压电体层、以及设置于所述压电体层且输出对应于所述电荷的信号的电极。

由此，能够高灵敏度地检测力检测装置所受到的外力。

在本适用例的力检测装置中，优选的是，所述传感器装置具有收容所述压电元件的封装，所述封装具有：具有配置有所述压电元件的凹部的基部、以堵塞所述凹部的开口的方式设置的盖体、以及将所述基部和所述盖体接合的密封部件。

由此，能够从外部保护压电元件，能够减少由于外部的影响而产生的噪音。

在本适用例的力检测装置中，优选的是，所述密封部件包括科瓦铁镍钴合金。

由此，由于科瓦铁镍钴合金的热膨胀系数比较小，因此，能够减少密封部件的热变形，并且能够减少由于热变形引起的基部以及盖体的接合不良。