[发明专利]机器人用差速驱动结构

说明书

本发明公开了一种机器人用差速驱动结构，包含一支架、两差速轮以及两驱动装置；两差速轮设置于所述支架两侧，且每个差速轮均由一驱动装置驱动其相对于所述支架转动；差速轮包含轮体以及环形滑道；支架上对应于每个差速轮均设置有多组作用于所述环形滑道的轮锁机构，每组所述轮锁机构包含设置在环形滑道的内圈以及外圈的两个滚轮，每个滚轮的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道上的环槽。本发明的机器人用差速驱动结构巧妙可靠、节省空间，内部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在运动状态下还是静止状态下始终保持在竖立状态，适用于球形机器人等结构小巧紧凑的机器人。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人用差速驱动机构。

背景技术

球形机器人是一种以球形或近似球形的结构为外壳的独立运动体。现有的球形机器人分为两种，一种是驱动机构位于球形机器人外壳的内部，可驱动整个球形外壳万向转动的球形机器人，另一种是采用双轮差速形式驱动的球形机器人，本发明主要针对第二种球形机器人，由于球形机器人的内部空间局促，因此对驱动结构的大小与可靠性的要求较高，现有的球形机器人的驱动结构大都较为复杂，拆卸维修不便。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构简单、紧凑可靠、节省空间的机器人用差速驱动结构。

技术方案：为实现上述目的，本发明的机器人用差速驱动结构，包含一支架、两差速轮以及两驱动装置；两差速轮设置于所述支架两侧，且每个差速轮均由一驱动装置驱动其相对于所述支架转动；

差速轮包含轮体以及环形滑道；支架上对应于每个差速轮均设置有多组作用于所述环形滑道的轮锁机构，每组所述轮锁机构包含设置在环形滑道的内圈以及外圈的两个滚轮，每个滚轮的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道上的环槽。

进一步地，所述环形滑道的内圈与外圈均具有V字形凸起部，所述环槽为与V字形凸起部契合的V字形槽。

进一步地，所述差速轮还包含齿轮部，所述驱动装置包含固定在所述支架上的电机以及安装在电机输出轴上的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿轮部啮合。

进一步地，所述齿轮部为内齿轮。

进一步地，还包括固定于所述支架上的控制主板。

进一步地，所述控制主板安装在控制主板底座上，且控制主板底座通过连接柱固定在所述支架上。

进一步地，还包括固定在支架上的电池。

进一步地，所述支架包含四根立柱，所述电池通过扎带固定在立柱上。

有益效果：本发明的机器人用差速驱动结构巧妙可靠、节省空间，内部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在运动状态下还是静止状态下始终保持在竖立状态，适用于球形机器人等结构小巧紧凑的机器人。

附图说明

附图1为机器人用差速驱动结构的整体结构图；

附图2为附图1中A位置的局部放大图；

附图3为机器人用差速驱动结构的正视图；

附图4为机器人用差速驱动结构的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1、3、4所示的机器人用差速驱动结构，包含一支架1、两差速轮2以及两驱动装置3；两差速轮2设置于所述支架1两侧且两个差速轮2同轴设置，每个差速轮2均由一驱动装置3驱动其相对于所述支架1转动。