[发明专利]机器人用差速驱动结构在审
| 申请号： | 201810252652.2 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN108583707A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张梦杰;崔玉振;柴博;柳凯;孙召武;王文博;程利娟;姚广;徐克轶;熊垓华;费耀南;史栋栋;李进 | 申请（专利权）人： | 张梦杰 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60K1/02 |
| 代理公司： | 昆明合众智信知识产权事务所 53113 | 代理人： | 张玺 |
| 地址： | 556000 贵州省黔东南*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 差速轮 环形滑道 机器人 差速驱动 驱动装置 滚轮 轮锁 支架 球形机器人 节省空间 静止状态 竖立状态 运动状态 支架两侧 支架转动 外圆周 环槽 轮体 内圈 骑跨 紧凑 驱动 | ||
1.机器人用差速驱动结构，其特征在于：包含一支架(1)、两差速轮(2)以及两驱动装置(3)；两差速轮(2)设置于所述支架(1)两侧，且每个差速轮(2)均由一驱动装置(3)驱动其相对于所述支架(1)转动；
差速轮(2)包含轮体(21)以及环形滑道(22)；支架(1)上对应于每个差速轮(2)均设置有多组作用于所述环形滑道(22)的轮锁机构(4)，每组所述轮锁机构(4)包含设置在环形滑道(22)的内圈以及外圈的两个滚轮(41)，每个滚轮(41)的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道(22)上的环槽(411)。
2.根据权利要求1所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：所述环形滑道(22)的内圈与外圈均具有V字形凸起部(221)，所述环槽(411)为与V字形凸起部(221)契合的V字形槽。
3.根据权利要求1所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：所述差速轮(2)还包含齿轮部(23)，所述驱动装置(3)包含固定在所述支架(1)上的电机(31)以及安装在电机(31)输出轴上的驱动齿轮(32)，所述驱动齿轮(32)与所述齿轮部(23)啮合。
4.根据权利要求3所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：所述齿轮部(23)为内齿轮。
5.根据权利要求1所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：还包括固定于所述支架(1)上的控制主板(8)。
6.根据权利要求5所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：所述控制主板(8)安装在控制主板底座(5)上，且控制主板底座(5)通过连接柱(6)固定在所述支架(1)上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：还包括固定在支架(1)上的电池(7)。
8.根据权利要求7所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：所述支架(1)包含四根立柱(11)，所述电池(7)通过扎带固定在立柱(11)上。
9.根据权利要求7所述的机器人用差速驱动结构，其特征在于：包含两块电池(7)，两块电池(7)分布在所述支架(1)的两侧，且两驱动装置(3)也分布在所述支架(1)的两侧。
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