[发明专利]一种两栖无人船载无人机系统及无人机起降方法

说明书

本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种两栖无人船载无人机系统及无人机起降方法，其中两栖无人船载无人机系统包括无人船、无人机和载机平台，无人船上设有船载控制器，载机平台包括横转系统和纵夹系统；横转系统包括履带和横转电机，船载控制器通过驱动横转电机使履带转动，以调整无人机相对无人船中轴线的位置；纵夹系统包括夹杆和纵夹电机，船载控制器通过驱动纵夹电机使夹杆移动，将无人机夹紧固定。本发明提供的两栖无人船载无人机系统，通过在载机平台上设置横转系统和纵夹系统，使无人机在无人船上方便快速地实现位置调整和机身紧固；同时，车轮系统的设置为无人机提供了稳定的平台，提高了无人机起降的成功率。

【技术领域】

本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种两栖无人船载无人机系统。

【背景技术】

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，其融合了船舶、通信、自动化、机器人控制、远程监控、网络化系统等技术，实现了自主导航、智能避障、远距离通信、视频实时传输和网络化监控等功能。而无人机具有机动性能好、运动反应迅速、在高空可视角度大、侦查区域广等优点，因此，现有技术中越来越多地将无人机与无人船联合使用，以实现两者的功能互补，达到更好的应用效果。

现有技术中，通常是将无人机置于无人船的停靠平台上，然而无人船作业时通常存在大幅度晃动，当无人船与无人机融合为机器人系统时，无人机在停靠平台上也容易出现晃动，很难实现机身位置调整和机身紧固，另一方面，无人船的晃动也导致无人机起飞或降落不稳定，或者直接起降失败，导致无人机在无人船上出勤率不高。

鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明需要解决的技术问题是：

现有技术中，无人船作业时通常存在晃动，导致无人机在无人船上位置调整困难和紧固困难，另一方面，无人船晃动也导致无人机的起降不稳定或者直接起降失败。

本发明通过如下技术方案达到上述目的：

第一方面，本发明提供了一种两栖无人船载无人机系统，包括无人船1、无人机2和用于停放无人机2的载机平台3，所述无人船1上设置有船载控制器11，所述载机平台3设置在无人船1上，载机平台3包括横转系统31和纵夹系统32；

所述横转系统31包括履带311和横转电机312，所述船载控制器11通过驱动横转电机312使履带311转动，以调整无人机2相对无人船1中轴线的位置；

所述纵夹系统32包括夹杆321和纵夹电机322，所述船载控制器11通过驱动纵夹电机322使夹杆321移动，以便将无人机2夹紧固定。

优选的，所述无人船1包括船载陀螺仪12和至少4个车轮系统13，所述船载陀螺仪12与船载控制器11连接；所述至少4个车轮系统13对称安装于船体两侧，所述船载控制器11根据船载陀螺仪12的检测数据，调节车轮系统13的着地高度使所述载机平台3保持水平。

优选的，所述无人船1还包括船载通信系统14和船载电源15，所述船载通信系统14与所述船载控制器11连接，所述船载电源15为所述无人船1、无人机2和载机平台3提供电源。

优选的，所述无人机2包括机身21、支撑框22和支撑脚23，所述支撑脚23的数量与支撑框22边数均设置为4个，所述支撑脚23上端与机身21连接，支撑脚23下端连接在支撑框22上；其中，位于对角上的两根支撑脚23下端由导电材质制成充电接口231。

优选的，所述无人机2还包括机载电源24、机载控制器25和机载通信系统26，所述机载电源24为所述无人机2提供电源，且机载电源24输入端与所述充电接口231连接，所述机载控制器25与机载通信系统26连接。