[发明专利]无人机航摄全域免像控方法

说明书

本发明公开了无人机航摄全域免像控方法，包括如下步骤：S1：根据无人机作业区域的形状、大小以及RTK算法的精度要求把无人机所在的整个大测区分为N个子测区；S2：APCommander地面站控制单元或JoCORSCollector连接CORS服务器，自动生成N个CORS基准站数据送入JoPPS后差分单元；S3：JoPPS后差分单元获取移动站数据，计算移动站数据与每个CORS基准站数据之间的相对位置信息，得出最优的CORS基准站数据；S4：根据最优的CORS基准站数据，实现三维成图。本发明采用上述原理，免相控范围不受测区大小限制、RTK作用范围限制、飞机与地面引导站距离限制和作业区域大小与距离限制。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及无人机航摄全域免像控方法。

背景技术

无人机航摄系统也是随着国家大型基建工程的开展应运而生的全新的测绘新手段。然而无人机航摄系统由于无人机的飞行不稳定性等诸多因素造成了精度不稳定性，特别是点位高程精度多不能满足实际工程需要，是航摄工作者的普遍认识。一般的无人机航摄伴随着大量的像控、水准等辅助工作，相较于传统地形测量，优势未能突显出来。

在传统航摄作业模式下，布设地面图像控制点的工作占用着大量人力物力及工期，与地面控制点相关的静态测量、水准测量等工作几乎能占用项目40％的时间。在公路等带状地形图测绘项目中经常遇到工作人员进入困难甚至无法进行人工作业的情况(如山区、灾害现场，禁区)，这将大大增加项目开支，很多情况下还要以损失测绘精度为代价才能完成。在传统航摄作业模式下，作业范围受地面引导站位置与RTK作用距离限制，作业精度随着无人机离地面引导站的距离增加而下降；带状区域作业距离严重受限等。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是采集虚拟CORS基准站，降低布设地面图像控制点的难度，目的在于提供无人机航摄全域免像控方法，采用单移动站多基准站模式，基准站的设置也不再依赖于固定的地面图像控制点，而是利用多个虚拟的CORS基准站数据点作为基准站，免相控范围不受测区大小限制，不受RTK作用范围限制，不受飞机与地面引导站距离限制，不受作业区域移动通信或网络通信限制，RTK精度不受作业区域大小与距离限制。

本发明通过下述技术方案实现：

无人机航摄全域免像控方法，包括如下步骤：

S1：根据无人机作业区域的形状、大小以及RTK算法的精度要求把无人机所在的整个大测区分为N个子测区；

S2：APCommander地面站控制单元或者JoCORSCollector异地采集单元通过网络连接CORS服务器，将N个子测区的中心位置上传至CORS服务器，获取N个CORS基准站数据依次为CORS_1～N，CORS_1～N依次为1～N个子测区的中心点观测量数据，然后将N个CORS基准站数据送入JoPPS后差分单元；

S3：JoPPS后差分单元通过无线网络获取无人机上原始观测量数据即移动站数据，计算出移动站数据与每个CORS基准站数据之间的相对位置信息，评估每个CORS基准站数据与移动站数据之间的相对位置信息精度差异，采用择优算法排序得出最优的CORS基准站数据；

S4：根据最优的CORS基准站数据，采用RTK算法算出无人机的行驶轨迹数据，然后采用绘图软件，实现无人机行驶轨迹的三维成图。绘图软件为CW-10C UAS空三软件。