[发明专利]无人机航摄全域免像控方法

权利要求书

1.无人机航摄全域免像控方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：根据无人机作业区域的形状、大小以及RTK算法的精度要求把无人机所在的整个大测区分为N个子测区；

S2：APCommander地面站控制单元或者JoCORSCollector异地采集单元通过网络连接CORS服务器，将N个子测区的中心位置上传至CORS服务器，获取N个CORS基准站数据依次为CORS_1～N，CORS_1～N依次为1～N个子测区的中心点观测量数据，然后将N个CORS基准站数据送入JoPPS后差分单元；

S3：JoPPS后差分单元通过无线网络获取无人机上原始观测量数据即移动站数据，计算出移动站数据与每个CORS基准站数据之间的相对位置信息，评估每个CORS基准站数据与移动站数据之间的相对位置信息精度差异，采用择优算法排序得出最优的CORS基准站数据；

S4：根据最优的CORS基准站数据，采用RTK算法算出无人机的行驶轨迹数据点，然后采用绘图软件，实现无人机行驶轨迹的三维成图。

2.根据权利要求1所述的无人机航摄全域免像控方法，其特征在于，步骤S3中得出最优的CORS基准站数据的方法包括如下步骤：

S31：计算出移动站数据与每个CORS基准站数据之间的相对位置信息，择优算法排序选择最优与次优的两个CORS基准站数据作为基准站；

S32：从步骤S31中得到的两个CORS基准站数据和移动站解算单点解中选择最优解。

3.根据权利要求2所述的无人机航摄全域免像控方法，其特征在于，步骤S32中选择最优解的方法如下：

S321：采用单基准站与移动站数据RTK解算得到为两者基线的固定解，从而得到移动站的位置；

S322：当最优CORS基准站数据通过RTK解算得到的移动站位置结果判定可靠时即RTK解算为固定解时，则最优CORS基准站数据解算结果作为当前时刻解算结果；当最优CORS基准站数据通过RTK解算结果判定不可靠且次优CORS基准站数据通过RTK解算结果判定可靠时，则采用次优CORS基准站数据解算结果作为当前时刻解算结果；两CORS基准站数据均判定不可靠，则采用流动站单点解作为当前时刻解算结果。

4.根据权利要求2所述的无人机航摄全域免像控方法，其特征在于，步骤S31中择优算法排序的依据为：当移动站与CORS基准站i的基线长度小于20km时，基线越短优先级越高；当移动站与CORS基准站i的公共卫星中，双频点卫星个数在5颗以上；公共卫星信号载噪比超过门限32db；所有卫星均匀分布，PDOP<2.5。