[发明专利]一种测试系统及测试方法有效
申请号: | 201810238973.7 | 申请日: | 2018-03-22 |
公开(公告)号: | CN108319259B | 公开(公告)日: | 2021-09-03 |
发明(设计)人: | 蒋健;朱衍;邵海洲;孙诚骁 | 申请(专利权)人: | 上海科梁信息科技股份有限公司 |
主分类号: | G05B23/02 | 分类号: | G05B23/02 |
代理公司: | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人: | 成丽杰 |
地址: | 200233 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 测试 系统 方法 | ||
本发明实施例涉及驾驶测试系统领域,公开了一种测试方法及测试系统。该测试系统包括:交通模拟模块、接口交互模拟模块和被测对象;交通模拟模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆;接口交互模拟模块从交通信息中提取出被测车辆的传感器信号,采用环境信息对传感器信号加扰;被测对象用于根据加扰后的被测车辆的传感器信号,确定被测车辆的下一所述控制指令,并将下一控制指令传输给交通模拟模块。本发明中,使得对车辆的自动驾驶功能进行测试时,考虑了环境对车辆传感器的影响,设置更接近真实的天气状况和干扰车辆行为,保证测试的驾驶场景更为真实,进而方便的完成对车辆自动驾驶功能的验证。
技术领域
本发明实施例涉及驾驶系统测试领域,特别涉及一种测试系统及测试方法。
背景技术
随着人们对车辆功能需求的增多,越来越多的车辆制造商为车辆提供了自动驾驶功能,为用户驾驶车辆提供了便利。但在自动驾驶控制器研制过程中需要对其驾驶功能、安全功能等进行测试,传统的测试方法是:安装在实车上进行测试,配合相关真实的干扰车辆以及交通参与者模型,例如假人、虚假障碍物等,以实现标准工况测试。这种方法的优点是完全真实的被测环境,且标准工况测试精确度高,但是也存在一些问题,如:需要实车及交通参与者模型配合测试,测试成本较高;交通参与者模型为静止状态,无法模拟真实交通参与者行为;由于法规限制,无法在真实道路上行驶,难以验证复杂交通环境;传感器布局受实车结构影响,难以按照功能需求进行调整;受到试验场地限制,无法进行大范围、长距离、多工况的功能验证;针对不成熟的控制算法,容易发生车祸,造成损失。
针对存在的这些问题,人们提出了硬件在环测试(Hardware in the loop,HIL)技术,通过实时仿真设备模拟车辆模型、驾驶员模型及交通参与者运动模型等,通过上位机模拟虚拟的交通环境及车载传感器模型,将控制器与这两个设备进行连接实现闭环验证环境。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题:现有的HIL技术虽然可以方便的完成自动驾驶控制策略的开发和验证,但是只有信号级的数据交互。而真实的自动驾驶功能的验证还需要考虑天气和环境对传感器的影响,无线信道的特性,驾驶员的驾驶体验等内容,此外设定的交通参与者行为,特别是车辆行为较为单一,难以满足复杂多变的驾驶场景需求。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种测试系统及测试方法,使得对车辆的自动驾驶功能进行测试时,考虑了环境对车辆传感器的影响,设置更接近真实的天气状况和干扰车辆行为,保证测试的驾驶场景更为真实,进而方便的完成对车辆自动驾驶功能的验证。
为解决上述技术问题,本发明的实施方式提供了一种测试系统,包括交通模拟模块、接口交互模拟模块和被测对象。
交通模拟模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆,以及从被测对象获取控制指令,根据控制指令模拟被测车辆的驾驶行为,并将交通信息和环境信息传输给接口交互模拟模块,其中,环境信息包括天气信息和/或被测车辆所在的环境信息,交通信息包括干扰车辆的驾驶信息和/或交通参与者信息。
接口交互模拟模块用于从交通信息中提取出被测车辆的传感器信号,采用环境信息对传感器信号进行加扰,获得加扰后的被测车辆的传感器信号,将加扰后的被测车辆的传感器信好传输给被测对象。
被测对象用于根据加扰后的传感器信号,确定被测车辆的下一控制指令,并将下一控制指令传输给交通模拟模块。
本发明的实施方式还提供了一种测试方法,应用于上述实施方式中的测试系统,包括以下步骤:
交通模拟模块模拟被测车辆的交通环境以及模拟被测车辆,从被测对象获取控制指令,根据控制指令模拟被测车辆的驾驶行为,并将交通信息和环境信息传输给接口交互模拟模块,其中,环境信息包括天气信息和/或被测车辆所在的环境信息,交通信息包括干扰车辆的驾驶信息和/或交通参与者信息;
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