[发明专利]一种测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种测试系统，其特征在于，包括：交通模拟模块、接口交互模拟模块和被测对象；

所述交通模拟模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆，以及从所述被测对象获取控制指令，根据所述控制指令模拟所述被测车辆的驾驶行为，并将交通信息和环境信息传输给所述接口交互模拟模块，其中，所述环境信息包括天气信息和/或被测车辆所在的环境信息，所述交通信息包括干扰车辆的驾驶信息和/或交通参与者信息；

所述接口交互模拟模块用于从所述交通信息中提取出所述被测车辆的传感器信号，采用所述环境信息对所述传感器信号进行加扰，获得加扰后的所述被测车辆的所述传感器信号，将所述加扰后的所述传感器信号传输给所述被测对象；

所述被测对象用于根据所述加扰后的所述传感器信号，确定所述被测车辆的下一所述控制指令，并将下一所述控制指令传输给所述交通模拟模块；

其中，所述交通模拟模块包括驾驶模拟子模块、整车模拟子模块和交通环境模拟子模块；

所述驾驶模拟子模块用于生成第一指令以及第二指令，并将所述第一指令传输给所述整车模拟子模块，将所述第二指令传输给所述交通环境模拟子模块；其中，所述驾驶模拟子模块包括第一驾驶模拟器和第二驾驶模拟器；所述第一驾驶模拟器用于向所述交通环境模拟子模块传输所述第二指令；所述第二驾驶模拟器用于向所述整车模拟子模块传输所述第一指令；

所述整车模拟子模块用于建立所述被测车辆的数学模型，从所述驾驶模拟子模块获取第一指令和/或从所述被测对象获取所述控制指令，并根据所述第一指令和/或所述控制指令模拟所述被测车辆的驾驶行为，并将所述被测车辆的驾驶信息传输给所述交通环境模拟子模块；

所述交通环境模拟子模块用于模拟所述被测车辆行驶过程中的所述环境信息，并从所述驾驶模拟子模块获取所述第二指令，根据所述第二指令控制所述交通环境中干扰车辆的驾驶行为，根据所述干扰车辆的驾驶行为模拟所述交通信息，以及从所述整车模拟子模块获取所述被测车辆的驾驶信息，根据所述被测车辆的驾驶信息模拟所述被测车辆在所述交通环境中的驾驶行为，以及将所述环境信息和所述交通信息传输给所述接口交互模拟模块。

2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述驾驶模拟子模块还包括运动模拟器；

所述运动模拟器用于从所述整车模拟子模块获取所述被测对象的控制指令，并根据所述被测对象的控制指令模拟所述被测车辆的驾驶行为。

3.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述接口交互模拟模块包括至少两个信号模拟器以及至少两个干扰模拟器，每个信号模拟器模拟的信号类型不同，所述至少两个干扰模拟器与所述至少两个信号模拟器一一对应；

所述信号模拟器用于将所述交通信息中所述干扰车辆的驾驶信息和/或所述交通参与者信息模拟成相应类型的传感器信号；

所述干扰模拟器用于将所述环境信息中相应类型的信息模拟成相应类型的传感器干扰信号，采用相应的所述信号模拟器模拟的所述传感器信号，对相应的所述信号模拟器模拟的传感器信号进行加扰。

4.根据权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述至少两个信号模拟器包括V2X信号模拟器、GPS信号模拟器、毫米波雷达目标模拟器、超声波目标模拟器、激光雷达目标模拟器和摄像头图像模拟器中的至少两个；

所述至少两个干扰模拟器包括V2X信号干扰模拟器、GPS信号干扰模拟器、毫米波雷达干扰模拟器、超声波雷达干扰模拟器、激光雷达干扰模拟器和摄像头图像干扰模拟器中的至少两个。

5.根据权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述被测对象包括：处理单元和自动驾驶控制单元；

所述处理单元用于获取每路所述干扰模拟器输出的加扰后的信号，对每路所述干扰模拟器输出的加扰后的信号进行解扰后，将每路所述干扰模拟器对应的处理结果传输给所述自动驾驶控制单元；

所述自动驾驶控制单元用于基于每路所述干扰模拟器对应的处理结果进行信息融合，并根据融合所得的结果确定下一所述控制信息，将下一所述控制信息传输给所述交通模拟模块。

6.一种测试方法，应用于权利要求1至5任一项所述的测试系统，其特征在于，包括：

所述交通模拟模块模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆，从所述被测对象获取控制指令，根据所述控制指令模拟所述被测车辆的驾驶行为，并将所述交通信息和所述环境信息传输给所述接口交互模拟模块，其中，所述环境信息包括天气信息和/或被测车辆所在的环境信息，所述交通信息包括干扰车辆的驾驶信息和/或交通参与者信息；具体包括：所述交通模拟模块生成第一指令以及第二指令；所述交通模拟模块建立所述被测车辆的数学模型，从所述被测对象获取所述控制指令，并根据所述第一指令以及所述控制指令模拟所述被测车辆的驾驶；所述交通模拟模块模拟所述被测车辆行驶过程中的所述环境信息，根据所述第二指令模拟所述交通环境中干扰车辆的驾驶行为，根据所述干扰车辆的驾驶行为模拟所述交通信息，根据所述被测车辆的驾驶信息模拟所述被测车辆在所述交通环境中的驾驶行为；所述交通模拟模块将所述环境信息和所述交通信息传输给所述接口交互模拟模块；

所述接口交互模拟模块从所述交通信息中提取出所述被测车辆的传感器信号，采用所述环境信息对所述传感器信号进行加扰，获得加扰后的所述被测车辆的所述传感器信号，将所述加扰后的所述传感器信号传输给所述被测对象；

所述被测对象根据所述加扰后的所述传感器信号，确定所述被测车辆的下一所述控制指令，并将下一所述控制指令传输给所述交通模拟模块。